一种空间机械臂基座零扰动优化控制方法[发明专利]

来源：年旅网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种空间机械臂基座零扰动优化控制方法专利类型：发明专利

发明人：张强,纪路,周东生,魏小鹏申请号：CN2014101950.6申请日：20140509公开号：CN103984230A公开日：20140813

摘要：本发明公开了一种空间机械臂基座零扰动优化控制方法，包括以下步骤：S1：对空间机械臂建立运动学模型：S2：等效固定基空间机械臂的运动学建模：S3：使用七元七次多项式参数化空间机械臂的关节轨迹，采用四元数方程表示空间机械臂的基座姿态，根据空间机械臂基座的位置和姿态建立系统状态方程；S4：建立优化算法的目标函数，根据求解系统状态方程以及对机械臂的关节速度参数和角加速度参数的限定化简该目标函数；S5：通过优化算法解决运动规划问题。发明提高了寻找最优的基座无扰动空间机械臂路径的机会，节约了粒子群算法评价目标函数值的计算，还针对并行计算进行优化，可以通过并行计算成倍的提高运算速度。

申请人：大连大学

地址：116622 辽宁省大连市金州新区学府大街10号

国籍：CN

代理机构：大连东方专利代理有限责任公司

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