一种基于容积卡尔曼滤波算法的分布式状态估计方法[发明专利]

来源：年旅网

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专利名称：一种基于容积卡尔曼滤波算法的分布式状态估计方

法

专利类型：发明专利

发明人：陈从颜,宋文彬,李宇,范波,李世华申请号：CN201910449938.4申请日：20190527公开号：CN11029A公开日：20190927

摘要：本发明提供了一种基于容积卡尔曼滤波算法的分布式状态估计方法。该方法包括以下步骤：S1:初始化：获取传感器网络中给定的初始状态估计值和初始误差协方差矩阵；S2:在传感器网络中，各个传感器节点收集观测值，利用容积卡尔曼滤波算法，获得此刻的状态估计值和误差协方差矩阵；S3:各个传感器节点，与其邻居传感器节点相互广播状态估计值和误差协方差矩阵，采用平均一致性算法，修正当前的状态估计值和误差协方差矩阵；S4:各个传感器节点计算下一时刻的状态预测值和误差协方差预测值，返回步骤S2循环。本发明无需构造伪观测矩阵，可有效防止滤波发散。

申请人：东南大学

地址：210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号

国籍：CN

代理机构：南京众联专利代理有限公司

代理人：许小莉

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