一种具有压力传感器的机械手[实用新型专利]

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 CN 209551766 U(45)授权公告日 2019.10.29

(21)申请号 201822194521.1(22)申请日 2018.12.26

(73)专利权人 广州汉升自动化科技有限公司

地址 510000 广东省广州市广州市经济技

术开发区蓝玉四街9号1号厂房南505房(72)发明人 唐强　高康顺　洪芝源　(74)专利代理机构 北京东方盛凡知识产权代理

事务所(普通合伙) 11562

代理人 (51)Int.Cl.

B25J 15/08(2006.01)B25J 13/08(2006.01)

权利要求书1页 说明书2页 附图1页

()实用新型名称

一种具有压力传感器的机械手(57)摘要

本实用新型公开了一种具有压力传感器的机械手，包括连接头、主爪和电液推拉杆，所述连接头一侧设置有固定块，所述固定块上设置有支架，所述支架上设置有固定销，所述固定块一侧设置有转盘，所述转盘一侧设置有保护壳，所述保护壳内部设置有所述电液推拉杆，所述电液推拉杆一侧设置有主力板，所述保护壳一侧设置有连接杆，所述连接杆一侧分别设置有所述主爪和副爪，所述主爪上设置有主夹头，所述主爪与所述主夹头之间设置有压力传感器，所述副爪上设置有副夹头，所述副爪与所述副夹头之间设置有弹簧，所述主夹头和所述副夹头上设置有防滑片。有益效果在于：结构简单，操作简便，通过压力传感器对加持力进行控制，保证被夹取的物品的安全性。

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权　利　要　求　书

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1.一种具有压力传感器的机械手，其特征在于：包括连接头、主爪和电液推拉杆，所述连接头一侧设置有固定块，所述固定块上设置有支架，所述支架上设置有固定销，所述固定块一侧设置有转盘，所述转盘一侧设置有保护壳，所述保护壳内部设置有所述电液推拉杆，所述电液推拉杆一侧设置有主力板，所述保护壳一侧设置有连接杆，所述连接杆一侧分别设置有所述主爪和副爪，所述主爪上设置有主夹头，所述主爪与所述主夹头之间设置有压力传感器，所述副爪上设置有副夹头，所述副爪与所述副夹头之间设置有弹簧，所述主夹头和所述副夹头上设置有防滑片，所述主爪和所述副爪与所述主力板相连。

2.根据权利要求1所述的一种具有压力传感器的机械手，其特征在于：所述连接头与所述固定块焊接，所述转盘与所述固定块通过螺栓相连，所述支架通过螺栓固定在所述固定块上，所述固定销与所述支架卡接。

3.根据权利要求1所述的一种具有压力传感器的机械手，其特征在于：所述保护壳与所述转盘焊接，所述电液推拉杆嵌装在所述保护壳内，所述电液推拉杆与所述主力板通过螺栓相连，所述连接杆与所述保护壳通过螺栓相连。

4.根据权利要求1所述的一种具有压力传感器的机械手，其特征在于：所述连接杆与所述主爪和所述副爪通过螺栓相连，所述主爪和所述副爪与所述主力板通过螺栓相连，所述主爪与所述主夹头通过螺栓相连，所述副爪与所述副夹头通过螺栓相连且之间设置有所述弹簧。

5.根据权利要求1所述的一种具有压力传感器的机械手，其特征在于：所述压力传感器通过螺栓固定在所述主爪和所述主夹头之间，所述防滑片与夹头焊接。

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说　明　书

一种具有压力传感器的机械手

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技术领域

[0001]本实用新型涉及机械手领域，特别是涉及一种具有压力传感器的机械手。背景技术

[0002]随着工业生产的不断发展，生产中的机械化和自动化的发展也越来越快，苏子和工业生产和科技的不断发展，手工操作步进生产效率低下，且会消耗大量的人力成本。因此，机械手已逐步代替普通的人工操作。但是，目前市面上的大多机械手不具有夹持力可控性，对于一些特殊物品易造成损坏。实用新型内容

[0003]本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种具有压力传感器的机械手。

[0004]本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：[0005]一种具有压力传感器的机械手，包括连接头、主爪和电液推拉杆，所述连接头一侧设置有固定块，所述固定块上设置有支架，所述支架上设置有固定销，所述固定块一侧设置有转盘，所述转盘一侧设置有保护壳，所述保护壳内部设置有所述电液推拉杆，所述电液推拉杆一侧设置有主力板，所述保护壳一侧设置有连接杆，所述连接杆一侧分别设置有所述主爪和副爪，所述主爪上设置有主夹头，所述主爪与所述主夹头之间设置有压力传感器，所述副爪上设置有副夹头，所述副爪与所述副夹头之间设置有弹簧，所述主夹头和所述副夹头上设置有防滑片，所述主爪和所述副爪与所述主力板相连。[0006]上述结构中，将所述连接头接到机械臂上，所述电液推拉杆和所述压力传感器连接到终端，所述电液推拉杆向前推，所述主力板带动所述主爪和所述副爪张开，将装置移动到需要夹取的物体上，所述电液推拉杆向后拉，所述主力板带动所述主爪和所述副爪夹紧，夹住物体时，所述压力传感器受到所述主夹头的作用力，将力传输到终端，可通过终端对夹取的力度进行控制。

[0007]为了进一步提高装置的稳定性，所述连接头与所述固定块焊接，所述转盘与所述固定块通过螺栓相连，所述支架通过螺栓固定在所述固定块上，所述固定销与所述支架卡接。

[0008]为了进一步提高装置的稳定性，所述保护壳与所述转盘焊接，所述电液推拉杆嵌装在所述保护壳内，所述电液推拉杆与所述主力板通过螺栓相连，所述连接杆与所述保护壳通过螺栓相连。

[0009]为了进一步提高装置的稳定性，所述连接杆与所述主爪和所述副爪通过螺栓相连，所述主爪和所述副爪与所述主力板通过螺栓相连，所述主爪与所述主夹头通过螺栓相连，所述副爪与所述副夹头通过螺栓相连且之间设置有所述弹簧。[0010]为了进一步提高装置的稳定性，所述压力传感器通过螺栓固定在所述主爪和所述主夹头之间，所述防滑片与夹头焊接。

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说　明　书

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有益效果在于：结构简单，操作简便，通过压力传感器对加持力进行控制，保证被

夹取的物品的安全性。

附图说明

[0012]图1是本实用新型所述一种具有压力传感器的机械手的主视图；

[0013]图2是本实用新型所述一种具有压力传感器的机械手的立体结构示意图。[0014]附图标记说明如下：[0015]1、连接头；2、固定块；3、固定销；4、支架；5、保护壳；6、连接杆；7、压力传感器；8、主爪；9、副爪；10、副夹头；11、防滑片；12、主夹头；13、弹簧；14、主力板；15、转盘；16、电液推拉杆。

具体实施方式

[0016]下面结合附图对本实用新型作进一步说明：[0017]如图1-图2所示，一种具有压力传感器的机械手，包括连接头1、主爪8 和电液推拉杆16，连接头1一侧设置有固定块2，固定块2上设置有支架4，支架4上设置有固定销3，固定块2一侧设置有转盘15，转盘15一侧设置有保护壳5，保护壳5内部设置有电液推拉杆16，电液推拉杆16一侧设置有主力板14，保护壳5一侧设置有连接杆6，连接杆6一侧分别设置有主爪8和副爪9，主爪 8上设置有主夹头12，主爪8与主夹头12之间设置有压力传感器7，副爪9上设置有副夹头10，副爪9与副夹头10之间设置有弹簧13，主夹头12和副夹头 10上设置有防滑片11，主爪8和副爪9与主力板14相连。[0018]上述结构中，将连接头1接到机械臂上，电液推拉杆16和压力传感器7连接到终端，电液推拉杆16向前推，主力板14带动主爪8和副爪9张开，将装置移动到需要夹取的物体上，电液推拉杆16向后拉，主力板14带动主爪8和副爪9夹紧，夹住物体时，压力传感器7受到主夹头12的作用力，将力传输到终端，可通过终端对夹持力进行控制。[0019]为了进一步提高装置的稳定性，连接头1与固定块2焊接，转盘15与固定块2通过螺栓相连，支架4通过螺栓固定在固定块2上，固定销3与支架4卡接，保护壳5与转盘15焊接，电液推拉杆16嵌装在保护壳5内，电液推拉杆 16与主力板14通过螺栓相连，连接杆6与保护壳5通过螺栓相连，连接杆6与主爪8和副爪9通过螺栓相连，主爪8和副爪9与主力板14通过螺栓相连，主爪8与主夹头12通过螺栓相连，副爪9与副夹头10通过螺栓相连且之间设置有弹簧13，压力传感器7通过螺栓固定在主爪8和主夹头12之间，防滑片11 与夹头焊接。[0020]以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。

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说　明　书　附　图

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图1

图2

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