MOTOMAN 机器人报警

10.1 报警代码的分类

发生0－3级（重故障）报警时，伺服电源会被切断。

报警代码的分类 报警代码 0XXX 1XXX ~ 3XXX 4XXX ~ 8XXX 9XXX

报警等级 报警等级0（重故障） (离线报警： 初始化诊断/硬件诊断报警） 报警等级1~3（重故障） 清除报警方法 用报警画面的“清除”或专用输入信号（清除报警）不能清除。切断主电源，解除报警原因后，再打开主电源。 用报警画面的“清除”或专用输入信号（清除报警）不能清除。切断主电源，解除报警原因后，再打开主电源。 用报警画面的“清除”或专用输入信号（清除报警）可清除。 解除致使系统部分、用户部分要求报警信号（专用输入信号）为ON的原因后，可用报警画面的“清除”或专用输入信号（清除报警）清除。 报警等级4~8（轻故障） 报警等级9（轻故障） （用户报警） 10.2 报警信息一览表

注意

处理方法栏中有关系统控制基板（JANCD－XCP01）的处理方法时需对维护模式进行处理，故请特别注意。

JANCD－XCP01由电池支持，存储有用户程序中的重要文件数据，误操作会造成存储的内容消失。因此，如果判断出需做与JANCD－XCP01有关的处理，请先与本公司技术服务部门联系再做处理。

报警信息一览表

报警号 信息 CPU基板插入异常 （10进制） 原因 处理方法  基板插入不完全  将基板在CPU机架中插 基板有故障 牢。 数据表示异常的基板。  更换基板。 10：XCP02基板（＃1－0） 11：XCP02基板（＃1－1） 12：XCP02基板（＃1－2） 20：XCP02基板（＃2－0） 21：XCP02基板（＃2－1） 22：XCP02基板（＃2－2） 注）XCP02基板（＃X－＠） X：插槽号 ＠：0→XCP02基板本体 1→子基板1（插口CNSL侧） 2→子基板2（插口CNET侧）  基板插入不完全  将基板在CPU机架中插 基板有故障 牢。 数据表示异常的基板。  更换基板。 10：XCP02基板（＃1－0） 11：XCP02基板（＃1－1） 12：XCP02基板（＃1－2） 20：XCP02基板（＃2－0） 21：XCP02基板（＃2－1） 22：XCP02基板（＃2－2） 注）XCP02基板（＃X－＠） X：插槽号 ＠：0→XCP02基板本体 1→子基板1（插口0010 通信错误 （CPU基板） （10进制） 0020 报警号 信息 原因 CNSL侧） 2→子基板2（插口CNET侧） 处理方法 0021 通信错误（伺服）  伺服单元用通信电缆连（10进制） 接不良  伺服单元用通信电缆断线  终端插头没插紧  终端插头异常  基板有故障 （系统中有1个终端插头） 数据表示异常的基板 50：WRCA01基板（＃1） 51：WRCA01基板（＃2） 52：WRCA01基板（＃3） 53：WRCA01基板（＃4） ：WRCA01基板（＃5） 55：WRCA01基板（＃6） 注）WRCA01基板（＃X） WRCA01基板上旋钮开关的设定值为（X－1） ROM错误 （10进制）  确认伺服单元用通信电缆的连接 （XCP01的CN05－WRCA（＃＊） CN10间电缆、WRCA的CN10（＃＊）－WRCA CN10（＃＊）间电缆）  更换伺服单元用通信电缆的连接  更换终端插头  更换基板 0030 系统程序和的和数校验发生 更换基板 异常  如欲更换XCP01基板，请数据表示异常的基板 与本公司服务部门联系 1：XCP01基板 2：XSP01基板 10：XCP02基板（＃1－0） 11：XCP02基板（＃1－1） 12：XCP02基板（＃1－2） 20：XCP02基板（＃2－0） 21：XCP02基板（＃2－1） 22：XCP02基板（＃2－2） 注）XCP02基板（＃X－＠） X：插槽号 ＠：0→XCP02基板本体 1→子基板1（插口CNSL侧） 2→子基板2（插口CNET侧） 50：WRCA01基板（＃1） 51：WRCA01基板（＃2） 52：WRCA01基板（＃3） 报警号 信息 原因 53：WRCA01基板（＃4） ：WRCA01基板（＃5） 55：WRCA01基板（＃6） 注）WRCA01基板（＃X） WRCA01基板上旋钮开关的设定值为（X－1） 处理方法 存储器错误 （CPU基板RAM） （10进制） 0040 存储器（RAM）异常  更换基板 数据表示异常的基板  如欲更换XCP01基板，请1：XCP01基板 与本公司服务部门联系 2：XSP01基板 10：XCP02基板（＃1－0） 11：XCP02基板（＃1－1） 12：XCP02基板（＃1－2） 20：XCP02基板（＃2－0） 21：XCP02基板（＃2－1） 22：XCP02基板（＃2－2） 注）XCP02基板（＃X－＠） X：插槽号 ＠：0→XCP02基板本体 1→子基板1（插口CNSL侧） 2→子基板2（插口CNET侧） 50：WRCA01基板（＃1） 51：WRCA01基板（＃2） 52：WRCA01基板（＃3） 53：WRCA01基板（＃4） ：WRCA01基板（＃5） 55：WRCA01基板（＃6） 注）WRCA01基板（＃X） WRCA01基板上旋钮开关的设定值为（X－1） CPU单元的PCI总线共有更换基板 RAM或基板间的共有RAM发生异常 数据表示异常的基板 10：XCP02基板（＃1－0） 11：XCP02基板（＃1－1） 12：XCP02基板（＃1－2） 20：XCP02基板（＃2－0） 存储器错误 （共有RAM） （10进制） 0050 报警号 信息 原因 21：XCP02基板（＃2－1） 22：XCP02基板（＃2－2） 注）XCP02基板（＃X－＠） X：插槽号 ＠：0→XCP02基板本体 1→子基板1（插口CNSL侧） 2→子基板2（插口CNET侧） 处理方法 通信错误 （IO模板） （10进制） 0060  IO模块通信发生  IO模块有故障 数据表示异常的IO模块 1－15：与XCP01连接的IO模块。 17－31：与WRCA01基板（＃1）连接的接通基板、XFC01基板。 33－47：与WRCA01基板（＃2）连接的接通基板、XFC01基板 49－63：与WRCA01基板（＃3）连接的接通基板、XFC01基板 65－79：与WRCA01基板（＃4）连接的接通基板、XFC01基板 81－95：与WRCA01基板（＃5）连接的接通基板、XFC01基板 97－111：与WRCA01基板（＃6）连接的接通基板、XFC01基板 注）WRCA01基板（＃X） WRCA01基板上方向旋钮开关的设定值为（X－1）  确认IO模块用通信电缆的连接。（XCP01 CN10－XIU01 CN03间电缆、WRCA01（＃＊） CN20－XIV01 CN21间电缆。 0200 存储器错误 （参数文件） （10进制） 参数文件破坏了。  数据表示破坏的参数文件。 0：RC＊、1：RO＊、2：SV、 3：PSVM、4：SC、5：SDF＊、6：CIO＊、7：FD＊、8：在维护模式下对破坏的文件进行初始化。 读入外部存储器装置中保存的参数。 报警号 信息 原因 AP、9RS、10：SE、11：RMS＊、12：AMC＊、13：SVP＊、14：MF＊、15：PCD＊ ＊：系统参数 处理方法 0210 存储器错误 （系统配置数据） 存储器错误 （程序管理数据） 作为系统初始化设定时的信息的系统配置数据信息破坏了。 程序的管理数据破坏了 需作进一步调查，请与本公司服务部门联系。  在维护模式下进行程序的初始化。初始化进程序数据全部清除。  读入外部存储装置中保存的程序。  在维护模式下对指针程序进行初始化。初始化进程序数据全部清除。  读入外部存储装置中保存的指针程序。 二硫化物进一步调查，请与本公司服务部门联系。 0220 存储器错误 （指针错误） 0230 并行IO指针程序破坏了 0300 校验错误 （系统配置数据） （10进制） 校验错误 （CMOS存储器容量） 检验错误 （IO模板） （10进制） 系统参数修改的不正确 0310 系统设定时的CMOS存储器容量与当前的CMOS存储器容量有差异。 初始化系统时或修改系统时的IO䓌套语民当前状态不同。 数据表示异常的IO模块 1－15：与XCP01连接的IO模块。 17－31：与WRCA01基板（＃1）连接的接通基板、XFC01基板。 33－47：与WRCA01基板（＃2）连接的接通基板、XFC01基板 49－63：与WRCA01基板（＃3）连接的接通基板、XFC01基板 65－79：与WRCA01基板（＃4）连接的接通基板、XFC01基板 确认增补用CMOS存储器基板（XMM01）的插头连接状态。  有谁是否与初始化系统或修改系统时的IO模块相同。  在维护模式下修改IO模块。 0320 报警号 信息 原因 81－95：与WRCA01基板（＃5）连接的接通基板、XFC01基板 97－111：与WRCA01基板（＃6）连接的接通基板、XFC01基板 注）WRCA01基板（＃X） WRCA01基板上方向旋钮开关的设定值为（X－1） 处理方法 0330 校验错误（用途） 系统设定时的用途设定与AP参数矛盾。 校验错误 （传感器功能）  系统初始化时的传感器功能与当前实际安装的传感器基板的功能不同。  系统设定时的传感器设定与SE参数矛盾。  伺服单元用通信电缆连接不良  伺服单元用通信电缆断线。  终端插头没插紧。  终端插头异常。  基板有故障（系统中有1个终端插头）。 数据表示异常的基板。 50：WRCA01基板（＃1） 51：WRCA01基板（＃2） 52：WRCA01基板（＃3） 53：WRCA01基板（＃4） ：WRCA01基板（＃5） 55：WRCA01基板（＃6） 注）WRCA01基板（＃X） WRCA01基板上旋钮开关的设定值为（X－1） 向通常动作模式转移的处理发生异常。 数据表示异常的基板。 10：XCP02基板（＃1－0） 11：XCP02基板（＃1－1）  修改AP参数为正规值。  在维护模式上再度设定传感器基板的功能。  修改SE参数为正规值。 0340 参数传送异常 0400  确认伺服单元用通信电缆连接。（XCP01CN05-WRCA(#*) CN10间电缆、WRCA CN10(#*) －WRCA CN10(#*)间电缆）  更换伺服单元用通信电缆。  确认终端插头（WRCA 马0（＃＊）的连接。  更换终端插头。  更换基板。 模式转移异常 （10进制） 0410 数据为10－22时  将基板在CPU机架中插牢。  更换基板。 数据为50－55时  确认伺服单元用通信电缆的连接 报警号 信息 原因 12：XCP02基板（＃1－2） 20：XCP02基板（＃2－0） 21：XCP02基板（＃2－1） 22：XCP02基板（＃2－2） 注）XCP02基板（＃X－＠） X：插槽号 ＠：0→XCP02基板本体 1→子基板1（插口CNSL侧） 2→子基板2（插口CNET侧） 50：WRCA01基板（＃1） 51：WRCA01基板（＃2） 52：WRCA01基板（＃3） 53：WRCA01基板（＃4） ：WRCA01基板（＃5） 55：WRCA01基板（＃6） 注）WRCA01基板（＃X） WRCA01基板上旋钮开关的设定值为（X－1） 处理方法  （XCP01CN05-WRCA(#*) CN10间电缆、WRCA CN10(#*) －WRCA CN10(#*)间电缆）  更换伺服单元用通信电缆。  确认终端接头（WRCA CN10（＃＊）的连接。  更换终端插头。  更换基板。 段处理准备未完 0500 XCP01基板与WRCA01基板之间的通信处理发生异常  切断电源，再接通。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架中插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部0900 0902 监视时钟错误（XCP01） （10进制） XCP01基板不良，或插入不牢。 0901 监视时钟错误（XCP2＃1） （10进制） XCP2＃1基板不良，或插入不牢。 0902 监视时钟错误（XCP02#2） (10进制) XCP02＃2基板不良，或插入不牢。 报警号 信息 CPU错误 （XCP01） （10进制） 原因 XCP01基板不良，基板不良， 或插入不牢。   处理方法 门联系。 将基板在CPU机架中插牢。 更换基板。 现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。 0910 0911 CPU错误 （XCP02＃1） （10进制） XCP02＃1基板不良，或插入不牢。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。 0911 CPU错误 （XCP02＃2） （10进制） XCP02＃2基板不良，或插入不牢。 0920 总线错误 （XCP01） （10进制） XCP01基板不良，或插入不牢。 0921 总线错误 （XCP02＃1） （10进制） XCP02＃1基板不良，或插入不牢。 0922 总线错误 （XCP02＃2） （10进制） XCP02＃2基板不良，或插入不牢。 0930 CPU中断错误 （XCP01） （10进制） XCP01基板不良，或插入不牢。 报警号 信息 CPU中断错误 （XCP02＃1） （10进制） 原因 XCP02＃1基板不良，或插入不牢。 处理方法  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架中插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板0931 0932 CPU中断错误 （XCP02＃2） （10进制） XCP02＃2基板不良，或插入不牢。 0940 监视时钟错误 （WRCA＃1） （10进制） WRCA01＃1基板不良，或插入不牢。 0941 监视时钟错误 （WRCA＃2） （10进制） WRCA01＃2基板不良，或插入不牢。 0942 监视时钟错误 （WRCA＃3） （10进制） WRCA01＃3基板不良，或插入不牢。 0943 监视时钟错误 （WRCA＃4） （10进制） WRCA01＃4基板不良，或插入不牢。 0944 监视时钟错误 （WRCA＃5） （10进制） WRCA01＃5基板不良，或插入不牢。 0945 监视时钟错误 WRCA01＃6基板不良，或插报警号 信息 （WRCA＃6） （10进制） 入不牢。 原因 处理方法 上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。 0950 CPU错误 （WRCA＃1） （10进制） WRCA01＃1基板不良或插入不牢。 0951 CPU错误 （WRCA＃2） （10进制） WRCA01＃2基板不良或插入不牢。 0952 CPU错误 （WRCA＃3） （10进制） WRCA01＃3基板不良或插入不牢。 0953 CPU错误 （WRCA＃4） （10进制） WRCA01＃4基板不良或插入不牢。 09 CPU错误 （WRCA＃5） （10进制） WRCA01＃5基板不良或插入不牢。 0955 CPU错误 （WRCA＃6） （10进制） WRCA01＃6基板不良或插入不牢。 0960 CPU中断错误 （WRCA#1） WRCA01＃1基板不良或插入不牢。 报警号 信息 (10进制) 原因 处理方法  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。 0961 CPU中断错误 （WRCA#2） (10进制) WRCA01＃2基板不良或插入不牢。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  将基板在CPU机架或基板上的插头插牢。  更换基板。  现象如再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。 更换XCP01基板（ROM） 更换WRCA01基板（ROM）。 0962 CPU中断错误 （WRCA#3） (10进制) WRCA01＃3基板不良或插入不牢。 0963 CPU中断错误 （WRCA#4） (10进制) WRCA01＃4基板不良或插入不牢。 09 CPU中断错误 （WRCA#5） (10进制) WRCA01＃5基板不良或插入不牢。 0965 CPU中断错误 （WRCA#6） (10进制) WRCA01＃6基板不良或插入不牢。 NMI错误 （10进制） 0999 因基板、机架等的硬件动作异常或是软件控制异常而引起发生了NMI（原因不明的中断CPU信号） 1000 1001 ROM错误 （XCP01） ROM错误 XCP01基板的系统程序和数校验发生异常 WRCA01基板的系统程序和报警号 信息 （WRCA01） 存储器错误 （参数文件） （10进制） 检测：HMI部 s.blik[0].d16 原因 数校验发生异常 CMOS存储器的参数文件破 损了。 数据表示破损的参数文件。  0：RC＊、1：RO＊、2：SV、3：PSVM、4：SC、5：SDF＊、6：CIO＊、7：FD＊、8：AP、9RS、10：SE、11：RMS＊、12：AMC＊、13：SVP＊、14：MF＊、15：PCD＊ 处理方法 在维护模式下对破损的参数文件进行初始化。 从软盘中读入保存的参数恢复原状。 1030 1031 存储器错误 在动作命令部使用的CMOS（动作命令部1） 存储器中保存的各种文件破（10进制） 损了 存储器错误  （动作命令部2） （10进制）  动作命令部使用的XCP01基板存储器和各种文件破损了。 XCP01基板不良或插入不牢。  在维护模式下对破损的文件进行初始化。  从软盘中读入保存的文件，恢复原状。  切断电源再接通。  在CPU机架插紧XCP01基板。  更换XCP01基板。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 切断电源再接通。 如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 1032 1050 启动处理错误 （系统部） （10进制） 电源接通时，系统部启动处 理发生异常。  1,2：动作命令部启动未完。 WRCA01、XCP02基板的启动未完。 电源接通时，动作命令部启动处理发生异常。 1051 启动错误 （动作命令部） （10进制）  切断电源再接通。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。  需作进一步据调查。请与本公司服务部门联系。  切断电源再接通。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。  切断电源再接通。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。  切断电源再接通。  如现象再次发生需进一步1100 系统错误 由于干扰及控制异常发生了C： B： F： 原因不明的报警。 （10进制） 系统错误 （系统部1） （10进制） 系统错误 （系统部2） （10进制） 系统错误 （事件） 系统部的控制检测发生异常 1101 系统部的控制检测发生异常 1102 1103 系统部的事件数据控制检测发生异常 报警号 信息 （10进制） 系统错误 （输入输出） （2进制） 原因 处理方法 调查。请与本公司服务部门联系。 1104 系统的输入输出控制检测发生异常。 数据表示报警原因。 0001＿0000：与IO模块的通信错误或IO模板设定错误。  检查IO信号传送线路 （XCP01－IO接通单元、IO模板）的插头、电缆。  在维护模式下再设定IO模块。  更换XCP01、IO接通单元、IO模块。  切断电源再接通。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 检查柜内冷却风扇是否在转动。  不要在再现过程中进行超程恢复操作。  切断电源再接通。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。  确认伺服单元用通信电缆的连接。  （XCP01 CN05－WRCA（＃＊） CN10间电缆、WRCA CN10（＃＊） －WRCA CN10（＃＊）间电缆。  交换伺服单元用通信电缆。  确认终端插头（WRCA CN10（＃＊））的连接。  更换终端插头  更换XCP01基板、WRCA01基板。  确认伺服单元用通信电缆的连接。  （XCP01 CN05－WRCA（＃＊） CN10间电缆、WRCA CN10（＃＊） －WRCA CN10（＃＊）间电缆。 1105 系统错误 （伺服） （10进制） 控制柜内温度异常 超程恢复工作中 发生故障 （10进制） WRCA01/WRCF01基板的控制检测发生异常。 1200 1201 控制柜内温度过高。 在再现过程中运行了超程恢复（操作、信号）。 因被0除等使CPU不能工作。 数据表示报警原因 1：运算。 2：浮点。 1202 伺服CPU同步异常 1300 通信错误 （伺服） （10进制） 1301 XCP01基板和WRCA01基板间的通信异常。  XCP01基板、WRCA01基板间的电缆不完备。  终端插头的连接不牢。  XCP01基板不良  WRCA01基板不良 报警号 信息 原因 处理方法  交换伺服单元用通信电缆。  确认终端插头（WRCA CN10（＃＊））的连接。  更换终端插头  更换XCP01基板、WRCA01基板。  如现象再次发生，需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 通信错误 （伺服I/O） （10进制） WRCA01基板与接通单元（I/O、机器人、外部轴）间的通信异常。 1302  确认WRCA01基板与接通单元之间的通信电缆的连接。 （WRCA01（＃＊） CN20－XIU01 CN21间电缆）  更换WRCA01基板  更换接通单元  如现象再次发生，需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 需做调查。请与本公司服务部门联系。 带外部轴的系统  确认是否安装了外部轴基板（WRCF01基板）。  安装的情况下更换WRCF01基板。 不带外部轴的系统  确认是否为不带外部轴的系统。  若是不带外部轴的系统，再做一次系统配置。 带外部轴的系统  确认是否安装了外部轴基板（WRCF01基板）。  安装的情况下更换WRCF01基板。 不带外部轴的系统  确认是否为不带外部轴的系统。  若是不带外部轴的系统，再做一次系统配置。 1303 伺服运算错误 （10进制） 外部轴基板未安装 WRCA基板的内部控制检测发生异常  虽是带外部轴的系统，却未安装外部轴基板（WRCF01基板）。  不是带外部轴的系统，却进行了带外部轴系统 的设定。  WRCF01基板不良  WRCA01基板不良 1304 接通单元未安装 （2进制） 1305  进行了系统配置设定却未安装接通单元。  不是安装了接通单元的系统，却设定为安装了接通单元的系统。  WRCA基板不良 报警号 信息 伺服放大器类型不匹配 机器人/工装轴 （轴数据） 原因  轴数据表示的放大器型号与系统配置设定的型号不同。  放大器的型号不对。  放大器的型号与系统配置设定不同  放大器不良  WRCA01基板不良 处理方法  确认轴数据表示的伺服单元的型号。 发生的轴为机器人轴 确认伺服单元的型号与使用说明书中记载的型号是否相同，如不同，请更换为正规的伺服 单元。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的伺服单元与实际安装的型号是否一致。如与系统配置的设定一致，更换伺服单元。如不一致，进行正确的系统配置设定。  现象如再次发生，更换WRCA01基板。  确认轴数据表示的电机型号。 发生的轴为机器人轴 确认电机型号与使用说明书中记载的型号是否相同，如不同，请更换为正规的电机。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的电机型号与实际安装的型号是否一致，如与系统配置的设定一致，更换电机。如不一致，进行正确的系统配置设定。  如现象再次发生，更换WRCA01基板。  确认电机的连接。  确认发生报警时机器人的动作，是否有外力施加。  查看电机的UVW线的配线，如不对，重新正确连接。  降低发生报警时的示教速度，确认是否再报警，也有可能是执行插补时R、B、T轴快速运动，因示教姿态而报警。这种情况请重新示教。 发生的轴为机器人轴 确认电机型号与使用说明书中1306 编码器类型不匹配 机器人/工装轴 （轴数据） 1307 轴数据表示的编码器的型号与系统配置设定的型号不同。  编码器型号不对  编码器的系统配置设定异常。  编码器不良  WRCA基板不良 （注）编码器为电机的附件的，请用电机型号确认编码器型号 速度异常 机器人/工装轴 （轴数据） 1308 轴数据表示的电机速度超过了电机的最大容许速度。  电机的UVW线配线错误。  使用的电机型号不对。  外力使电机动过。  WRCA01、WRCF01基板不良  电机（编码器）不良 报警号 信息 原因 处理方法 记载的型号是否相同，如不同，请更换正规的电机。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的电机型号与实际安装的型号是否一致，如与系统配置的设定一致，更换电机。如不一致，进行正确的系统配置设定。 如现象再次发生，更换WRCA01基板。 超载（连续） 机器人/工装轴 1309 轴数据表示的电机转矩长时间（几十秒到十几分钟）超过额定转矩。 电机可能被烧坏  电机的UVW线接错线、断线。  使用的电机型号不对  有外力施加  与外部设备干涉  WRCA01、WRCF01基板不良  伺服放大器不良  电机（编码器）不良  确认机器人是否与设备或机器人本体发性干涉，如发生干涉，排除引起干涉的原因、  查看电机的UVW线的配线。检查是否有断线。  有过负载工作的可能性。通过改变机器人的运动状态，示教速度等措施，确认是否再报警。 发生的轴为机器人轴 确认电机型号与使用说明书中记载的型号是否相同，如不同，请更换正规的电机。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的电机型号与实际安装的型号是否一致，如与系统配置的设定一致，更换电机。如不一致，进行正确的系统配置设定。  如现象再次发生，更换WRCA01基板。  更换该轴伺服放大器、电机。 确认机器人是否与设备或机器人本体发性干涉，如发生干涉，排除引起干涉的原因、 查看电机的UVW线的配线。检查是否有断线。 有过负载工作的可能性。通过改变机器人的运动状超载（瞬时） 机器人/工装轴 （轴数据） 1310 为电机额定转矩数倍的、由 轴数据表示的转矩长时间发生。 电机可能被烧坏。  电机的UVW线接错线、 断线。  使用的电机型号不对   有外力施加 报警号 信息 原因  与外部设备干涉  WRCA01、WRCF01基板不良  伺服放大器不良 电机（编码器）不良 处理方法 态，示教速度等措施，确认是否再报警。 发生的轴为机器人轴 确认电机型号与使用说明书中记载的型号是否相同，如不同，请更换正规的电机。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的电机型号与实际安装的型号是否一致，如与系统配置的设定一致，更换电机。如不一致，进行正确的系统配置设定。  如现象再次发生，更换WRCA01基板。  更换该轴伺服放大器、电机。  确认机器人是否与设备或机器人本体发性干涉，如发生干涉，排除引起干涉的原因、  查看电机的UVW线的配线。检查是否有断线。  有过负载工作的可能性。通过改变机器人的运动状态，示教速度等措施，确认是否再报警。 发生的轴为机器人轴 确认电机型号与使用说明书中记载的型号是否相同，如不同，请更换正规的电机。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的电机型号与实际安装的型号是否一致，如与系统配置的设定一致，更换电机。如不一致，进行正确的系统配置设定。  如现象再次发生，更换WRCA01基板。  更换该轴伺服放大器、电机。  确认机器人是否与设备或伺服放大器超载（连续） 机器人/工装轴 （轴数据） 1311 轴数据表示的电流长时间（几十秒到十几分钟）超过伺服单元的额定电流。 伺服单元可能被烧坏  电机的UVW线接错线、断线。  使用的电机型号不对  有外力施加  与外部设备干涉  WRCA01、WRCF01基板不良  伺服放大器不良 电机（编码器）不良 1312 伺服放大器超载为伺服单元（伺服放大器）报警号 信息 （瞬时） 机器人/工装轴 （轴数据） 原因 额定电流数倍的、由轴数据表示的电流长时间发生。 伺服单元可能被烧坏  电机的UVW线接错线、断线。  使用的电机型号不对  有外力施加  与外部设备干涉  WRCA01、WRCF01基板不良  伺服放大器不良  电机（编码器）不良 处理方法 机器人本体发性干涉，如发生干涉，排除引起干涉的原因、  查看电机的UVW线的配线。检查是否有断线。  有过负载工作的可能性。通过改变机器人的运动状态，示教速度等措施，确认是否再报警。 发生的轴为机器人轴 确认电机型号与使用说明书中记载的型号是否相同，如不同，请更换正规的电机。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的电机型号与实际安装的型号是否一致，如与系统配置的设定一致，更换电机。如不一致，进行正确的系统配置设定。  如现象再次发生，更换WRCA01基板。  更换该轴伺服放大器、电机。  查看电机的UVW线的配线。 发生的轴为机器人轴 确认电机型号与使用说明书中记载的型号是否相同，如不同，请更换为正规的电机。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的电机型号与实际安装的型号是否一致，如与系统配置的设定一致，更换电机。如不一致，进行正确的系统配置设定。 如现象再次发生，更换WRCA01基板。 确认机器人是否与设备或机器人本体发性干涉，如发生干涉，排除引起干涉的原因、 查看电机的UVW线的配失控检出 机器人/工装轴 （轴数据） 1313 电机失控 发生了指示为正转实际却逆转等情况。  电机U、V、W线配线错误  使用的电机的型号不对  WRCA01、WRCF01基板不良。 1314 伺服跟踪错误 机器人/工装轴 （轴数据） 轴数据表示的轴，伺服偏差 过大，距指定的运动位置，轨迹有超过容许范围的偏移。  电机的UVW线接错线、 报警号 信息       原因 断线。 使用的电机型号不对 有外力施加 与外部设备干涉 WRCA01、WRCF01基板不良 伺服放大器不良 电机（编码器）不良 处理方法 线。检查是否有断线。  有过负载工作的可能性。通过改变机器人的运动状态，示教速度等措施，确认是否再报警。 发生的轴为机器人轴 确认电机型号与使用说明书中记载的型号是否相同，如不同，请更换正规的电机。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的电机型号与实际安装的型号是否一致，如与系统配置的设定一致，更换电机。如不一致，进行正确的系统配置设定。  如现象再次发生，更换WRCA01基板。  更换该轴伺服放大器、电机。  确认周围是否有引起干扰的设备。  确认控制柜是否正确接地。  如是外部轴发生该报警，采取缎带编码器电缆安装铁氧体磁心等办法抗干扰。  如现象再次发生，更换WRCA01、WRCF01基板。  更换该轴电机  检查从WRCA01、WRCF01基板到电机（编码器）的电缆是否导通、  确认周围是否有引起干扰的设备  确认控制柜是否正确接地。  如现象再次发生，更换WRCA01、WRCF01基板 。  更换该轴电机。  切断电源再接通 位置错误 机器人/工装轴 （轴数据） 1315 电机转1圈的脉冲数不是规定的脉冲数。有可能发生了位置偏移。（但是此报警如果与和编码器相关的报警同时发生，也需考虑那一方面的问题）。  外部设备的干扰  WRCA01、WRCF01基板不良  编码器电源电压低  电机（编码器）不良 来自编码器的信号线断线。 （此报警有时与位置错误报警、和编码器相关的报警同时发生。）  外部设备的干扰  WRCA01、WRCF01基板不良  编码器电源电压低  电机（编码器）不良 PG断线 机器人/工装轴 （轴数据） 1316 1317 速度监视基板异速度监视基板发生异常 报警号 常 信息 原因  整齐毡袜裹脚靴 良。  WRCA基板不良 处理方法  如现象再次发生，更换速度监视基板、WRCA01基板。  确认1次电源电压（220V＋10%）  将发生报警的程序步的前后四步的示教速度降低30%，确认是否仍报警。如不报警，检查负载。  如现象再次发生，更换WRCA01基板，整流器。 此报警在切断控制电源后不发生，务必在进行电机的接地确认后再接通伺服电源。在发生接报警的状态下多次反复接通电源，有可能带来伺服单元故障。 检查电机的U、V、W、E线的配线。 从控制柜的端子台中摘下电机的U、V、W、E线， 检查U－E、V－E、W－E间是否导通，如导通为异常、 在上述检查中如发现异常，摘下电机侧的插头再做以上检查，如有导通情况，则考虑是导线异常，更换异常部位的特定导线。 导线无异常的情况，则考虑为是电机不良。更换电机。 如现象再次发生，更换WRCA01、WRCF01基板。 更换该轴电机、伺服放大器中。 1318 过电压（编码器） 供给伺服单元放大器的直流（2进制） 电源电压，超过420V。  1次电源电压过高（220V＋10%）  负载太大。  整流器不良。  WRCA01基板不良。 接地 机器人/工装轴 （轴数据） 轴数据表示的电机的U、V、 W线至少有1相接地了。  电机不良  电机线、导线接地。  WRCA01、WRCF01基板不良。  伺服放大器不良   1319     缺相（整流器） （2进制） 1320 伺服单元的1次电源的3相缺1相。  1次电源接线错误  1次电源电压低（170V以下）  检查伺服单元的1次电源线R、S、T的配线。  确认电源电压在170V以上、  如现象再次发生，更换报警号 信息 原因  WRCA01、WRCF01基板不良有。  整流器不良。 处理方法 WRCA01、WRCF01基板。  更换该轴的整流器。  确认周围温度是否太高。  检查负载。  确认1次电源电压（220V＋10%）。  如现象再次发生，更换WRCA01基板。  更换该轴的整流器。  检查轴数据表示的编码器的配线。  确认周围是否有引起干扰的设备。  确认控制柜是否正确接地。 发生的轴为机器人轴 确认电机型号与使用说明书中记载的型号是否相同，如不同，请更换正规的电机。 发生的轴为外部轴 确认系统配置指定的电机型号与实际安装的型号是否一致，如与系统配置的设定一致，更换电机。如不一致，进行正确的系统配置设定。  如现象再次发生，更换WRCA01基板。  切断电源，再接通。  如现象再次发生、更换该电机（编码器）。  检查控制电源接通的计时。  在停止状态接通控制电源发生报警时，更换轴数据表示的电机（编码器）。 温度异常（整流器） （2进制） 1324 伺服单元（整流器）的温度太高。 通信错误（编码器） 机器人/工装轴 （轴数据） 编码器与WRCA01基板间发生通信错误。  编码器线配线错误。  外部设备干扰。  使用的电机型号不对。  WRCA01基板不良。  编码器不良。 1325 1326 编码器绝对数据异常 机器人/工装轴 （轴数据） 编码器速度异常 机器人/工装轴 （轴数据） 编码器的位置检查回路发生异常 1327  在编码器运转中（400rpm以上）接通了控制。（电机运转中不能接通控制电源）  如SK6的R、B、T轴等没有制动器的轴因急停等原因。切断了伺服电源，自由下落，在这种状态下接通了控制电源。 报警号 信息 原因  如在停止状态下发生此报警，则有可能是编码器异常。 处理方法 1328 串行编码器异常 机器人/工装轴 （轴数据） 串行编码器命令执行异常 机器人/工装轴 （轴数据） 微程序传送异常 机器人/工装轴 （轴数据） U相电源反馈异常 机器人/工装轴 （轴数据） V相电源反馈异常 机器人/工装轴 （轴数据） 碰撞检测 （再现模式） 机器人/工装轴 （轴数据） 编码器未清除完 机器人/工装轴 （轴数据） 存储器错误 （工具文件） （10进制） 存储器错误 （用户坐标文件 ） 存储器错误 （伺服监视信号文件） 存储器错误 （原点位置校对文件） 串行编码器的内部参数异常。可能是编码器异常。 发生编码器支持异常时控制柜自动清除编码器的数据，但些时却没有来自编码器的清除完毕的应答。 可能是编码器异常 WRCA01基板不良 切断电源再接通。重复数次如仍发生报警，更换该轴电机（编码器）。 切断电源再接通。重复数次，如仍发生报警，更换该轴的电机（编码器）。 1329 1330 切断电源再接通。重复数次人，如仍发生报警，更换该轴的WRCA01基板。 1331 自动调整电机电流的相平衡切断电源再接通。重复数次人，时，读取的U相电流值异常、 如仍发生报警，更换该轴的 WRCA01基板不良 WRCA01基板、伺服放大器。  伺服放大器不良。 自动调整电机电流的相平衡切断电源再接通。重复数次人，时，读取的V相电流值异常、 如仍发生报警，更换该轴的 WRCA01基板不良 WRCA01基板、伺服放大器。  伺服放大器不良。 再现模式下发生了碰撞 去除碰撞物。 1332 1333 1335 要示清除编码器支持异常，却未清除完。可能是编码器未接电池。 CMOS存储器的工具文件破损了。 数据表示文件号。 请给编码器连接电池。如连接了电池仍发生报警，可能是编码器的故障，请与本公司服务部门联系。 在维护模式进行工具文件初始化后，读入外部记忆装置保存的工具文件。 4000 4001 CMOS存储器的用户坐标文件 在维护模式进行用户坐标文件破损了。 初始化后，读入外部记忆装置数据表示文件号。 保存的用户坐标文件。 CMOS存储器的伺服监视信号文件破坏了。 在维护模式进行伺服监视信号文件初始化后，读入外部记忆装置保存的伺服监视信号文件。  报警清除后，再进行原点位置校对，设定绝对数据。  读入外部记忆装置保存的4002 4004 CMOS存储器的原点位置校对文件破坏了。 报警号 信息 存储器错误 （第二原点位置文件） 存储器错误 （机器人间校验文件） 存储器错误 （指针程序文件） 存储器错误 （作业原点位置文件） （10进制） 超程（机器人） （2进制） 起程（外部） （2进制） 修改系统数据中 （10进制） 原因 CMOS存储器的第二原点位置文件破坏了 CMOS存储器的机器人间校验文件破坏了。 数据表示文件号。 CMOS存储器的指针程序文件破坏了。 数据表示文件号。 CMOS存储器的作业原点位置文件破坏了。 数据表示文件号。 机器人的某一超程LS（极限开关）动作。 外部轴的某一超程LS（极限开关）动作。 修改给系统带来影响的数据（参数）时，要接通伺服电源。 数据表示报警原因。 1：系统参数修改。 控制启动发生异常 数据表示报警原因。 1：子任务执行中 指定的子任务在执行程序，但该子任务却又要启动其他程序。 2：轴组使用中 其他子任务执行的程序在使用同一轴组。 3：相同程序的多重启动 要启动的程序正被其他子任务执行中。 4：主程序未登录 未登录主程序，却要执行PSTART SUB（程序名称省略）。 5：同步指定异常。 用PSTART再启动时，遗漏中的子任务的同步指定状态与再启动状态不同 处理方法 原点位置绝对数据。 读入外部记忆装置保存的第2原点位置文件。 在维护模式进行位相校正值数据文件初始化后，读入外部记忆装置保存的位相校正数据文件。 在维护模式进行指针程序文件初始化后，读入外部记忆装置保存的指针程序文件。 在维护模式进行作业原点位置文件初始化后，读入外部记忆装置保存的作业原点位置文件。 解除超程。 解除超程。 切断电源再接通。 4005 4014 4018 4020 4100 4101 4102 控制启动异常 （10进制） 1：用PWAIT命令结束子任务。 2：检查启动的程序、启动命令的执行计时。 3：检查启动的程序、启动命令的执行计时。 4：登录子任务的主程序。 5检查启动的程序，启动命令的执行计时。 6：清除报警后，启动。 4103 报警号 信息 原因 6：报警停止中 要启动因报警停止中的子任务。 处理方法 4104 读入命令 执行异常 （10进制） 使用DCI功能执行命令时，发生了异常。 数据表示报警原因。 （细节参照数据传送功能说明书）。 使用DCI功能执行命令时，发生了异常。 数据表示报警原因。 （细节参照数据传送功能说明书）。 使用DCI功能执行命令时，发生了异常。 数据表示报警原因。 （细节参照数据传送功能说明书）。 机器人或工装轴在切断电源时的位置与再接通电源时的位置差超出容许范围。 清除报警后，根据报警原因数据清除异常 4105 存入命令 执行异常 （10进制） 清除报警后，根据报警原因数据清除异常 4106 删除命令 执行异常 （10进制） 清除报警后，根据报警原因数据清除异常 4107 绝对数值容许范围异常 机器人/工装轴 （轴数据） 24V电源异常 用轴操作使机器人/工装轴运动到当前为0的位置，检查是否与原点标记（箭头）一致。如果不一致，是该异常的轴PG系统有异常，检查PG系统。  检查IO接通单元的保险丝是否断了。  确认外部24V电源。  确认IO模板用通信电缆的连接（XCP01 CN01－XIU01 CN03间电缆）。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 检查防碰撞传感器动作的原因。 更换保险丝。 不能输出外部24V电源。 4109 4110 防碰撞传感器动作 （2进制） 制动器保险丝断了 （2进制） 数据发送错误 （10进制） 防碰撞传感器动作了。 制动器保险丝烧断了。 4111 4112 使用数据传送功能时，发生清除报警后，根据报警原因数了异常。 据消除异常。 数据表示报警原因。 1：NAK的重算超限。 2：延时器A超时的重算超限。 报警号 信息 原因 3：相互应答错误的重算超限。 处理方法 数据接收错误 （10进制） 4113 使用数据传送功能是地，发清除报警后，根据报警原因数生了异常。 据清除异常。 数据表示报警原因。 1：接收超时（计数器A） 2：接收超时（计数器B） 3：标题长度短 4：标题长度长 5：标题号异常 6：文本长度超过256个字符 使用数据传送功能时，发生了异常 数据表示报警原因。 1：超限错误。 2：电池错误。 3：结构错误。 4：发送超时（计时器A） 5：发送超时（计时器B） 清除报警后，根据报警原因数据消除异常。 传送硬件错误 （10进制） 4114 传送系统阻塞 （10进制） 4116 使用数据传送功能时发生了清除报警后，根据报警原因数异常 据消除异常。 （即使传送步骤正确，在系统接收到不合逻辑的信号时也发生。主要是因为违反对方的决定，或异常通知）。 数据表示报警原因。 1：等待ACK时，接收EOT。 2：等待ENQ时，接收EOT。 3：接收最后数据块前接收EOT。 4：接收最后数据块后接收EOT以外的代码。 CPU机架、基板异常  确认是否按照系统设定（机器人、外部轴）。  如现象再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。 清除报警后，在示教模式下将机器人移到安全位置。需更换再生电阻用风扇。请与本公司服务部门联系。 伺服电源接通条件信号错误 4117 4118 再生电阻冷却 风扇异常 （10进制） 柜内冷却风扇异常 再生电阻用冷却风扇的回转数低。 4119 柜内冷却风扇的回转数低。 清除报警后，在示教模式下将机器人移到安全位置。需更换报警号 信息 （10进制） 伺服电源不能单独切断 （控制组） 系统错误（文件数据） （10进制） 原因 处理方法 柜内冷却风扇。请与本公司服务部门联系。 4120 某个不能进行伺服通、断的轴被指定为停止了。 清除报警后，置于可单独ON、OFF的状态。 4200 文件数据存取时（文件编辑、 清除报警报警后再试。 外部记忆装置操作）发生了 切断电源再接通。 异常。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。  清除报警报警后再试。  切断电源再接通。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 系统错误（程序） 程序存取时（再现过程中、（10进制） 动作中）发生了异常。 4201 4202 系统错误（程序） 程序存取时（程序编辑、外 清除报警报警后再试。 （10进制） 部记忆操作）发生了异常。  切断电源再接通。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 系统错误（位置数据） （2进制） 位置数据存取时（再现过程 清除报警报警后再试。 中、动作中）发生了异常。  切断电源再接通。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 位置数据存取时（程序/位置 清除报警报警后再试。 变量编辑、外部记忆操作等） 切断电源再接通。 发生了异常。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 4203 4204 系统错误（位置数据） （10进制） 4206 系统错误（传送） 使用数据传送功能时发生了 需进一步调查。请本公司服务（10进制） 异常。 部门联系。 系统错误（动作命令部分） （10进制） 动作命令部分发生了异常。  清除报警报警后再试。  切断电源再接通。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 运算部分发生了异常。  清除报警报警后再试。  切断电源再接通。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。  清除报警报警后再试。 4207 4208 系统错误（运算部分） （10进制） 4209 系统错误（运算运算部分离线处理发生了异报警号 信息 部分离线） （10进制） 常。 原因 处理方法  切断电源再接通。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 切断伺服电源，接通要操作的轴组的伺服电源。 切断伺服电源，接通要操作的轴组的伺服电源。 需进一步调查。请与本公司服务部门联系。  清除报警后，再接通伺服电源。  如现象再次发生，更换接通单元，WRCA01基板。 4220 执行程序 伺服电源未接通 （控制组） 执行程序 伺服电源未接通 （控制组） 伺服参数异常 （10进制） 接触器异常 （2进制） 要操作的程序贺组未接通伺服电源。 要操作的程序贺组未接通伺服电源。 与伺服控制关联的参数有误。  接通伺服电源时，接通单元接触器信号不为ON。  伺服电源接通过程中，接触器信号为OFF。  切断伺服电源切断过程中（急停时），接触器信号不为OFF。  伺服电源切断过程中（急停时），接触器信号为ON。 考虑有以下原因。  接通单元不良。  WRCA01基板不良。 4221 4300 4301 制动器回路异常 （2进制） 4302  接通伺服电源时，制动 器继电器信号不为ON。  伺服电源接通过程中， 制动器继电器信号为OFF。  切断伺服电源切断过程中（急停时），制动器继电器信号不为OFF。  伺服电源切断过程中（急停时），制动器继电器信号为ON。 考虑有以下原因。  接通单元不良。  WRCA01基板不良。  接通伺服电源时，没有来自整流器的充电完毕的响应（伺服就绪）。 清除报警后，再接通伺服电源。 如现象再次发生，更换接通单元，WRCA01基板。 4303 整流器就绪信号异常 （2进制）  清除报警后，再接通伺服电源。  确认1次电源电压（220V报警号 信息 原因  伺服电源接通过程中，伺服就绪信号为OFF。  切断伺服电源时（急停时），伺服就绪信号不为OFF。  伺服电源切断过程中（急停时），伺服就绪信号为ON。 考虑有以下原因。  1次电源电压太低。  1次电源电缆太细或太长。 接通伺服电源时，电压下降。  WRCA01、WRCF01基板不良。  整流器不良。 处理方法 ＋10%）。  如现象再次发生，更换WRCA01基板、整流器。 整流器输入电源异常 （2进制） 4304  接通伺服电源时，没有 来自整流器的1次电源输入的响应（就绪1信 号）。  伺服电源接通过程中， 就绪1信号为OFF。  切断伺服电源时（急停时），就绪1信号OFF。  伺服电源切断过程中（急停时），就绪1信号为ON。 考虑有以下原因。  1侧电源配线有误。  1侧电源电压低（170V以下）。  1侧电源电缆太细或太长，接通伺服电源时电压下降。  WRCA01、WRCF01基板不良。  整流器不良。  接通伺服电源时，没有来自整流器的充电OK的响应（就绪2信号）。  伺服电源接通过程中，就绪2信号为OFF。 检查伺服单元1次电源R、S、T线的配线。 确认电源电压在170V以上。 如现象再次发生，交换WRCA01、WRCF01基板、整流器。 4305 整流器主回路充电异常 （2进制）  确认1次电源电压（170V以上）。  更换放大器。  如现象再次发生，更换WRCA01、WRCF01基板、整报警号 信息 原因  切断伺服电源时（急停时），就绪2信号不为OFF。  伺服电源切断过程中（急停时），就绪2信号为ON。 考虑有以下原因  1侧电源配线有误。  1侧电源电压低（170V以下）。  1侧电源电缆太细或太长，接通伺服电源时电压下降。  WRCA01、WRCF01基板不良。  整流器不良。  伺服放大器不良（可能是内部主回路短路）。 处理方法 流器。 伺服放大器就绪信号异常 （2进制） 4306  接通伺服电源时，设有来自伺服放大器的通电OK的响应（伺服放大器就绪信号）。  伺服电源接通过程中，伺服放大器就绪信号为OFF。  切断伺服电源时（急停时），伺服放大器就绪信号不为OFF。  伺服电源切断过程中（急停时），伺服放大器就绪信号为ON。 考虑有以下原因  WRCA01、WRCF01基板不良。  整流器不良。  伺服放大器不良（可能是内部主回路短路）。 在编码器运转中接通了伺服电源。（电机运转中不能接通控制电源） 如SK6的R、B、T轴等没有制动器的轴因急停等原因切断了伺服电 确认报警后，再接通伺服电源。  如现象再次发生，更换WRCA01、WRCF01基板、整流器、伺服放大器。 4307 伺服ON速度异常  机器人/工装轴 （轴数据）  检查伺服电源接通的计时。 报警号 信息 原因 源，自由下落，在这种状态下接通伺服控制电源，就会发生此报警。 处理方法 电压不足（整流器） （2进制） 4308 供给伺服单元放大器的直流电源电压为143V以下。 考虑有以下原因  1次电源电压太低。  有缺相。  整流器不良。  WRCA01基板不良。  检查伺服单元1次电源R、S、T线的配线。  确认电源电压在170V以上。  如现象再次发生，更换WRCA01、WRCF01基板、整流器。 4309 编码器内部数据异常 机器人/工装轴 （轴数据） 编码器过热 机器人/工装轴 （轴数据） 串行编码器内部参数异常。  切断电源再接通。这样重可能是编码器异常。 复数次仍不恢复原状，更换该轴的电机（编码器）。  如现象再次发生，请与本公司服务部门联系。 编码器过热，达到100度。  确认周围温度是否过高。  检查负载。  确认1次电源电压（220V＋10%）。  如现象再次发生，更换WRCA01基板、编码器。  因编码器的支持电源电池的电压低（2.6V以下），编码器内部位置数据会丢失）。  新买的电机最初使用时定会发生此报警。  清除报警后，进行原点位置校对。  确认编码器的电池电压（2.8以上）。  更换电池。  如现象再次发生更换编码器。  因要给备用电容器充电，数分钟内不要切断电源。  确认编码器的电池电压（2.8以上）。  更换电池。  确认周围温度是否过高。  检查负载。  确认次电源电压（220V＋10%）。  如现象再次发生，更换WRCA01基板、编码器。  确认编码器的电池电压（2.8以上）。  更换电池。 4310 编码器支持异常 机器人/工装轴 （轴数据） 4311 4312 编码器电池异常 机器人/工装轴 （轴数据） 串行编码器过热 机器人/工装轴 （轴数据） 编码器的支持电池电压低（2.8以下）（如这样放置，会造成支持异常，位置数据会消失）。 编码器过热，达到100度 4313 4314 串行编码器电池异常 机器人/工装轴 编码器的支持电池电压低（2.8以下）（如这样放置，会造成支持异常，位置数据报警号 信息 （轴数据） 碰撞检出 （示教模式） 机器人/工装轴 （轴数据） 运算准备未完 （10进制） 会消失）。 原因 示教模式下某处发生了碰撞。 处理方法 去除碰撞物。 4315 4400 动作控制的运算处理在规定 清除报警后再试一试。 时间内未完成。  如现象再次分生需进一步数据（1－5）表示报警原因。 调查。请与本公司服务部门联系。 程序执行处理部分发生了异常。 数据（1－255）表示报警原因。 对轨迹运算处理要求了未定义的命令。  清除报警后再试一试。  如现象再次分生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。  清除报警后再试一试。  如现象再次分生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 4401 程序任务内部控制错误 （10进制） 运算部分 未定义命令 4402 4404 运算错误 （10进制） 轨迹运算处理发生异常  清除报警后再试一试。 数据（1－8）表示报警原因  如现象再次分生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 轨迹运算处理发生异常  清除报警后再试一试。 数据（1－8）表示报警原因  如现象再次分生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 进行协制时，轨迹运算 清除报警后再试一试。 处理发生异常  如现象再次分生需进一步数据（1－12）表示报警原因。 调查。请与本公司服务部门联系。 示教的3点中有2点以上为同一点。 示教的3点中有2点以上为同一点。 示教的3点中有2点以上为同一点。 （用户坐标、机器人间校验等）。 示教点间的距离不等距。 消除报警后，重新示教不同的3点。 消除报警后，重新示教不同的3点。 消除报警后，重新示教不同的3点。 4405 参数选择错误 （10进制） 4406 控制组错误 （10进制） 4407 4408 圆弧程序点有相同点 自由曲线程序点有相同点 3个代表点有相同点 4409 4411 4412 4413 自由曲线插补示教错误 LU轴形态动作不行 SL轴形态动作不行  重新示教使示教点间距离均等。 MOVJ以外的插补运动的起始重新示教使L、U轴形态相同。 点与终点的L、U轴形态不同。 MOVJ以外的插补运动的起始点与终点的S、L轴形态不同重新示教使S、L轴形态相同。 报警号 信息 程序段 超速：LOW 机器人/工装轴 （轴数据） 程序段 超速：HIGH 机器人/工装轴 （轴数据） 原因 时，不能运动。 指定速度超过了电机的额定转速。 处理方法 清除报警后，降低发生报警的程序步（移动命令）的速度，或修改机器人的姿态。 清除报警后，降低发生报警的程序步（移动命令）的速度，或修改机器人的姿态。 按照超过软极限时的解除方法。解除报警，重新示教。 按照超过软极限时的解除方法。解除报警，重新示教。 按照超过软极限时的解除方法。解除报警，重新示教。 4414 4415 指定速度超过了电机的额定转速。 4416 超脉冲极限：MIN 超过了脉冲软极限。 机器人/工装轴 （轴数据） 超脉冲极限：MAX 超过了脉冲软极限。 机器人/工装轴 （轴数据） 超立方体极限：MIN 机器人/工装轴 （轴数据） 超立方体极限：MAX 机器人/工装轴 （轴数据） 控制点超过了立方体软极限。 4417 4418 4419 控制点超过了立方体软极限。 按照超过软极限时的解除方法。解除报警，重新示教。 4420 特殊软极限：MIN 超过了脉冲软极限。 机器人/工装轴 （轴数据） 特殊软极限：MAX 超过了脉冲软极限。 机器人/工装轴 （轴数据） 机械干涉：MIN 机器人/工装轴 （轴数据） 机械干涉：MAX 机器人/工装轴 （轴数据） 特殊机械干涉：MIN 机器人/工装轴 （轴数据） 特殊机械干涉：MAX 机器人/工装轴 （轴数据） 按照超过软极限时的解除方法。解除报警，重新示教。 按照超过软极限时的解除方法。解除报警，重新示教。 4421 4422 异常（反转）轴间发生干涉。 清除报警后，解除干涉，重新示教。 异常（反转）轴间发生干涉。 清除报警后，解除干涉，重新示教。 异常（反转）轴间发生干涉。 清除报警后，解除干涉，重新示教。 4423 4424 4425 异常（反转）轴间发生干涉。 清除报警后，解除干涉，重新示教。 报警号 信息 超脉冲机械极限：MIN 机器人/工装轴 （轴数据） 超脉冲机械极限：MAX 机器人/工装轴 （轴数据） 段处理控制异常 （10进制） 原因 超过了脉冲极限。 处理方法 按照超过软极限时的解除方法。解除报警，重新示教。 4426 超过了脉冲极限。 4427 按照超过软极限时的解除方法。解除报警，重新示教。 4428 控制运算部分的处理部分的 清除报警后再试一试。 数据、计时异常。  如现象再次分生需进一步数据（1－7）表示报警原因。 调查。请与本公司服务部门联系。 用于解释程序和控制动作的 清除报警后再试一试。 机器人信息异常  如现象再次分生需进一步数据（1－9）表示报警原因。 调查。请与本公司服务部门联系。 XCP01基板对各种基板执行中断时，没有备有该基板或没有响应。 程序的控制处理中数据异常。  清除报警后再试一试。  如现象再次分生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。  清除报警后再试一试。  如现象再次分生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 清除报警后重新选择程序再试一试。 如现象再次发生，按以下步骤处理。 删除发生报警的命令，再重新输入执行。 2. 删除发生报警的程序，再重新输入执行。 4429 有效控制组指定异常 （10进制） CPU中断处理错误 （10进制） JHM错误 （10进制） 4430 4431 命令解释程序错误 （10进制） 4432 程序解释执行处理部分发生  异常 数据（1－128）表示报警原 因 1. 4433 未定义全程变量 （10进制） 变量范围控制错误 （10进制） 全程变量区域设定值异常。 本公司需进一步调查，请与本公司服务部门联系。 执行变量范围控制时，发生了异常。  清除报警后重新选择程序再试一试。  如现象再次发生，按以下步骤处理。 3. 删除发生报警的命令，再重新输入执行。 4. 删除发生报警的程序，再重新输入执行。  房室程序子标题中使用的4434 4435 未定义局部变量 未定义局部变量。 报警号 信息 （2进制） 圆弧程序点不足 （10进制） 自由曲线程序点不足 未登录程序 （10进制） 未登录标号 （10进制） 无调用源程序 （10进制） 局部变量范围不够 （10进制） 局部变量控制错误 （10进制） 原因 圆弧插补的连续程序点不到3点。 自由曲线插补的连续程序点不到3点。 程序未登录。 处理方法 局部变量。 清除报警后示教，使圆弧连续程序点达到3点以上。 清除报警后示教，使自由曲线连续程序点达到3点以上。 清除报警后登录程序。 或删除引发报警的CALL、JUMP命令。 清除报警后登录程序。 或删除引发报警的CALL、JUMP命令。 清除报警后，从主程序开始执行，或删除RET命令。 4436 4437 4438 执行的程序内无标号。 4439 4440 程序调用堆栈中没有调用源程序。 4441 程序内局部变量使用过多。 清除报警后，减少局部变量的使用个数。 程序执行时局部变量的控制 清除报警后重新选择程序处理发生了异常。 再试一试。 数据（1－4）表示报警原因。  如现象再次发生，按以下步骤处理。 5. 删除发生报警的命令，再重新输入执行。 6. 删除发生报警的程序，再重新输入执行。 用CALL、RET、END命令操作 程序调用堆栈时，内部控制数据异常。  数据（1－2）表示报警原因 执行PL＝0时或切断伺服时， 伺服偏差未在时间内解决。  过大的外力。  伺服单元，电机异常。  清除报警后重新选择程序再试一试。 如现象再次分生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 4442 4443 程序调用堆栈控制错误 （10进制） 位置等级异常 （10进制） 4444 清除报警后，在有外力施加于歌喉的情况下，通过轴操作键移开机器人，解除外力再试一试。 没有外力施加的情况下，如再次发生报警，重新插入XCP01基板。  如现象再次发生需进一步调查，请与本公司服务部门联系。  清除报警后重新选择程序再试一试。  如现象再次分生需进一步调查。请与本公司服务部4445 预调处理异常 （10进制） 程序的解释处理部分的解释内容被破坏，再开始解释处理、初始化各种数据时，发生了数据不一致的现象。 报警号 信息 原因 数据（1－255）表示报警原因 处理方法 门联系。  为了不超过数值范围，增大存储的变量或重编程序。  清除报警后，重新示教。  统一数据类型（脉冲/直角）。 4446 变量值超 （10进制） 圆弧示教点不良 （无数据显示） 位置变量数据类型不匹配 （2进制） 文件号码错误 （10进制） 超过了存储的变量数值的范围。 圆弧3点的连接为直线。 原存储的数据类型（脉冲/直角）与要存储的数据的类型不同。 4447 4449 4450 文件号码的检测发生异常。  清除报警后重新选择程序数据表示报警原因 再试一试。  如现象再次分生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 未登录参考点，或参考点不足。 程序调用堆栈超出。 登录参考点。 清除报警后，减少程序调用（CALL命令）的嵌套，重编程序。 用能够使用的变量呈重编程序。 完成弧焊焊机特性文件的设定。 完成引弧条件文件的设定。 4451 未登录参考点 （2进制） 程序调用堆栈超出 （10进制） 变量号码超限 （2进制） 未设定焊机特性文件 （10进制） 未设定引弧条件文件 （10进制） 未设定熄弧条件文件 （10进制） 焊机电源类型不匹配 （10进制） 非公式命令中间码 （10进制） 4452 4453 超出了变量号码的。 未设定弧焊焊机特性文件 44 未设定引弧条件文件。 4455 未设定熄弧条件文件。 完成熄弧条件文件的设定。 4456 4457 焊接电压的命令单位和焊机要符合焊接电压的指令单位。 电源类型（个别式、一元化）不匹配。 执行SET命令的公式时，存在不能执行的公式项。  清除报警后，再试一试。  如现象再次发生，按以一步骤处理。 1. 删除发生报警的命令，再重新输入。 2. 删除发生报警的程序，再重新输入。 把公式分开，变短。 4458 4459 公式超长 （10进制） 公式太长 报警号 4460 信息 运算命令0作除数 （10进制） 未设定自动焊接解除条件 （10进制） 无再引弧目标点 （10进制） 奇偶校验错误 超出BCD数值范围 原因 0作除数了 处理方法 不要用0作除数。 4461 弧焊辅助文件的焊接解除条件次数为0 重新设定次数后，再试一试工。 4462 4463 设定了再引弧，在ARCON后，在ARCON后设定移动命令。 没有移动命令。 通用输入输出组奇偶校验错误 研究如何不发生奇偶校验错误。 重新设定不超过范围的数据。 检查数据指定（二进制/BCD）、奇偶校验检测指定。 44  把BCD不能表示的数据 （下位或上位4位信号超过9的数据）读入变 量。  要输出超过BCD能表示的数值的最大值（无奇偶校验时为99（10进制）有奇偶校验时为79（10进制））。 指定了奇偶检验，却要向通用输出输出超过127（10进制）数值。 4465 超出二进制数值范围 （有奇偶检验） 运算部分离线 未定义命令 （10进制） 机器人间校验数据制作错误。 （10进制） 机器人间框架变换错误。 （10进制） 校验数据制作错误 （10进制） 工具校验数据制作错误 （10进制） 清除运算报警处 重新设定不超过范围的数据。  检查奇偶校验检测指定。 清除报警再试一试。 如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 4466 对XCP01基板的离线轨迹运 算软件要求未定义的命令。 MCP02基板不良或接触不良、软件控制异常。 机器人间校验数据的制作处理发生异常。 4468  清除报警再试一试。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。  清除报警再试一试。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。  清除报警再试一试。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。  清除报警再试一试。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。  清除报警再试一试。 4469 机器人间校验的框架变换处理发生异常。 4471 校验数据的制作处理发生异常。 4472 工具校验数据的制作处理发生异常。 4473 运算部分的报警发生后的清报警号 信息 理异常 （10进制） 超出控制组 （2进制） 无机器人轴不能运行 （10进制） 不可修改 （10进制） 用途选择错误 （10进制） 原因 处理方法 除处理中，系统数据不一致。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 使用CALL、JUMP等命令调用 ，跳转当前程序的控制组以外的程序。 预先使调用源程序的控制组包含要调用的程序的控制组。 4474 4475 执行ARCON、WVON等命令时，给程序的控制组加入机器人。 程序规定的控制组未包括机器人。 要重写禁止编辑程序。 执行作业命令时，用途选择参数（用户专用参数）与用途参数（AP）不匹配。 1：用途1 2：用途2 3：用途3 执行传感器命令时，传感器功能选择参数（用户专用参数）与传感器参数（SE）不匹配。 表示弧焊用途、涂胶用途使用的模拟口首条的参数（AxP010）不适当。 执行传感器命令时，机器人指定的传感器用途（系统参数）与机器人指定的用途（系统参数）不一致。 轨迹超出了设定的监视范围。 解除禁止编辑的设定。 需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 4476 4477 4480 传感器功能选择错误 （10进制） 模拟输出口选择参数错误 （10进制） 用途传感器不匹配 （10进制） 发生路径超程 （10进制） 需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 修改参数改为正常值。 4484 4485 需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 4486  去除造成路径超程的原因。  在允许的范围内重新设定超程半径。  清除报警再试一试。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。  清除报警再试一试。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 1. 操作示教编程器过程中发生此报警时，在清除报警后进行MRESET操作。再现4487 机械参数超限 （10进制） 轨迹运算处理部分发生异常。 4488 未设定PT架 （10进制） 轨迹运算处理部分异常。 4490 不能进行循环动作 （10进制） 不有进行循环动作。 数据表示报警原因。 1：循环功能不能进行插补动报警号 信息 原因 作。不能进行直线插补。在再现运动中及操作示教编程器时，在连续运转结束后不执行MRESET命令，直接进行直线插补运动。 4：超过循环轴容许脉冲。 光标处程序点的指令位置超过了21474837脉冲。 处理方法 动作中发生此报警是地，将MRESET命令设定在MOVL、MOVC命令前。 4：检查示教位置地。使切割开始位置的C、W轴位置为0。 4491 校正方向错误 （10进制） 进行校正动作时轨迹运算的校正方向处理发生异常。 4：参考点为同一点。 进行校正动作时，轨迹运算的校正量处理发生异常。  重新示教参考点。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。  清除报警再试一试。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 4492 位置校正错误 （10进制） 4493 工具文件号码超限 （10进制） 机器人间校验未完 （10进制） 参数设定异常 （10进制） 机器人间校验示教点错误 （10进制） 无控制组不能执行程序 （10进制） 位置数据未登录 （10进制） 用户坐标未登录 （10进制） 超任务数范围 （10进制） 工具文件控制处理发生异常  清除报警再试一试。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 执行协调动作命令时，机器人间的校验未完成。 按照参数设定，内部数据以0作除数了。 示教点不良有。 进行机器人间的校验。 4495 4496 需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 重新示教。 4497 4498 要执行无控制组程序不能执行命令。 使用了没有设定的位置型数据。 使用了没有设定的用户坐标。 控制功能的任务控制处理发生异常。 重新登录有控制组的程序。 4499 4500 设定位置型数据。 设定用户坐标。  清除报警再试一试。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 4501 4502 SL在线移动异常 接通电源时，检测出XCP01 重新插入XCP01基板。 中的XCP02基板未正常工作。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 报警号 信息 测量命令执行异常 （10进制） 搜索用参考点示教不良 坐标系指定错误 （10进制） 原因 执行测量命令时发生了异常  数据表示报警原因。  1：MEASON命令。 2：MEASOF命令。 处理方法 清除报警再试一试。 如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 4504 4507 在搜索的开始点与目标点距清除报警后重新编程。 离太短，不能确定搜索方向。 因使用位置变量（P）指定 清除报警后，修改坐标。 了工具坐标，主工具坐标，不能进行位置确认动作。 数据表示报警原因。 1：主工具坐标系指定错误。 2：工具坐标系指定错误。 不能建立用户坐标。 8：位置文件未登录。 要对负数进行开方运算。 登录位置文件（变量）。 检查程序。 4508 4509 MFRAME错误 （10进制） 不能进行开方运算 （10进制） 落下量容许范围异常 （控制组） 4510 4511 在接通伺服时，本次接通时的机器人位置与上次切断电源时的位置的脉冲差超过了容许脉冲。（容许脉冲通常为100脉冲） 建立用户坐标时的3点位置或机器人间校验时3点以上的示教点在同一线上。 反馈闭锁模式时，与伺服部的接口发生异常。 反馈闭锁模式时，与伺服部的接口发生异常。 未进行机器人间校验。 清除报警后，再试一试。 4512 代表3点在同一线上错误（无数据表示） 伺服部搜索监视模式设定错误 （10进制） 伺服部搜索监视模式解除错误 （10进制） 机器人间球形干涉错误 （10进制） 轴动作锁定中 （控制组） 重新示教，使3点不在同一直线上。 确认XCP01与WRCA01基板的系统版本。 确认XCP01与WRCA01基板的系统版本。 进行机器人间校验。 4517 4518 4519 4520 再现模式时，对轴锁定中的轴组发出动作命令。  清除报警再试一试。  清除报警后，使其动作，将参数设定的通用输入信号变为ON。 确认启动的程序。 程序类型不匹配 （2进制） 4521 0000－0001：并行程序用CALL或JUMP命令启动机器人程序。 0000－1001：机器人程序用CALL或JUMP命令启动并行报警号 信息 程序 标记数据修改处理异常 （10进制） 不能执行并行程序专用任务 不能执行并行程序 公式命令语法错误 （10进制） 不能指定模拟输出口号码 （10进制） 语法错误 （10进制） 超过干涉扭矩 （无数据表示） 无程序队列数据 原因 处理方法 4522 修改焊接条件（程序/文件）检查程序/文件。 时发生异常。 要用所有的任务使机器人程序动作。 产芊程序中存在如MOV等并行程序不能使用的命令。 确认启动的程序。 检查程序。 4523 4524 4526 公式命令的内部数据异常。 需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 程序接口号码的指定异常。 需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 命令内部数据异常 （系统功能不匹配） 用指定速度运动，有机器人轴或电机的负载扭矩超过容许值的轴存在。 在程序队列均未使用的状态，使用CALL命令或JUMP命令调出“QUE”。 程序返回时的内部数据异常。 需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 清除报警后，降低发生报警的程序点（移动命令）的速度，或修改机器人的姿态。 为程序队列设定数据后调出“QUE”。  清除报警再试一试。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 清除报警再试一试。 如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 4527 4528 4534 40 程序调用堆栈 下溢 （10进制） 搜索动作停止异常 （10进制） 功能未安装 （10进制） 距离监视不能执行移动命令 STRWAIT超时 4584 43 45 始端检出功能（SRCH）、通用 传感器的搜索功能（ASRCH）、 力检出功能（TSRCH）执行结束时，发生了异常。 使用功能与系统不匹配。 在再引弧、再启动动作中要执行MOVJ、MOVS、 即使等待了设定的时间，由行程切换确认命令指定的确认信号也不为ON。 4565 4567 需进一步调查。请与本公司服务部门联系。 停止再引弧、再启动或将插补命令修改为MOVL、MOVC。  去除上引起报警的原因，如LS不良等，再试一试。  如现象再次发生需进一步调查。请与本公司服务部门联系。

11 错误

11.1 错误信息一览表

从示教编程器及外部设备（计算机、PLC）等进行存取时，由于错误的操作及存取方法会产生错误，因此警告操作者，不能进行以下的操作。 发生错误后，请确认错误内容，然后进行解除操作。

错误解除方法有以下两种。

 按下示教编程器的[CANCEL]键。  输入专用信号（清除报警.错误）。 重要 错误与报警不同，即使在机器人动作中（再现中）发生，机器人的动作也不会停止。

11.1.1 系统 一般操作

错误编号 10 20 30 31 40 50 60 数据 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210 220 有相同基本点 请与示教位置重合 超程复位状态 接通伺服电源 请设定为再现模式 设定为禁止外部启动 设定为禁止再现操作盒启动 示教锁定中 伺服断电命令信号ON状态。 示教模式选择信号ON状态。 设定变量编号。 轴组已登录。 不能登录所有的机器人。 不能登录所有的工装轴。 已用其他机器人示教。 信息 把伺服电源关掉再操作 设定为示教模式 未正确设定变量个数指定数据 未正确设定变量名称个数指定数据 位置变量未定义 请按修改键 3个基本点未示教。 示教工具不对 内容 伺服电源接通时不能进行操作。 为未指定模式。 参数设定值不对。 不能使用位置变量。 用户坐标的3上基本点（OGR、XX、XY）未示教。 示教位置数据中的登录的工具编号与在示教编程器上选择的工具编号不同。 230 240 250 260 270 280 290 300 310 320 330 340 350 360 370 380 390 400 410 420 430 440 450 460 470 480 490 500 510 520 530 0 550 560 570 580 590 600 610 620 630 0 解除软极限。 未指定机器人。 此条件编号已登录 文件未登录 未设定特性文件。 输入点数不足。 不能设定同一编号 用户坐标未定义 设定为禁止登录主程序 设定为禁止检查动作运行 设定为禁止机械锁定操作。 设定为禁止主任务操作 设定为禁止初始化 未指定示教点 不能连续操作 没有进行位置确认 由安全继电器指定伺服断许可 测量区间的指定错误 不能计算时间 示教点数不正确 请登录预约启动的程序 请清除设定的其他工具的数据 测量对象的程序不同 超过了测量的时间。 用其他文件校验 与其他机器人组合校验 此组合校验不能进行。 机器人间校验数据未定义 不能设定此轴 不能进行协调组合 启动模式设定为预约启动 启动模式没有设定为预约启动 设定为禁止修改作业预约程序 解除软极限中，不能示教位置。 接通全部的继电器伺服电源 请为轴组接1个继电器 登录轴组。 超过设定范围 不能使用此用户坐标系 选择程序（机器人） 未装入旧工具 未指定工具 未进行第二原点位置确认。 TRT功能的时间测量区域的指定不正确。 不能测量TRT功能的时间。 工具校验的示教点数不正确。 650 660 670 680 690 700 710 720 730 740 750 760 770 780 790 800 810 820 830 840 850 860 870 880 0 900 910

XXX 测定结果异常 位置变量的数据形式不对 未设定轨迹数 已有相同的数据登录 没有指定的轨迹 CMOS基板的类型不对 未设定轨迹号 已有相同名称的文件登录 未登录名称位置文件 不能登录此名称 未定义名称位置 启动条件设定有错误 机器人动作中 用小操作盒解除操作 搬运操作中不能前进/后退 指定的焊未连接 伺服电源接通 超过输入范围 未登录数字键 带有示教位置的命令不能分配给键 暂时解除后进行修改 此键不能分配 不能设定同一个继电器 不能分配已完成登录的键 未设定继电器编号 因控制组不一致，不能登录 文件编号 速度修改中（连续、全部）不能动作

11.1.2 编辑总括

错误编号 1010 1020 1030 1040 1050 1060 1070 数据

信息 内容 设定为禁止编辑（EDIT LOCK） 请设定正确数值（范围） ID编号错误 没有相应的文字 输入正确日期 输入正确时间 必须输入8位数

11.1.3 程序登录数据

错误编号 2010 2020 2030 2040 2050 2060 2070 2080 2090 2100 2110 2120 2130 2150 2160 2170 2180 2190 2200 2210 2220 2230 2240 2250 2260 2270 数据 未输入名称 程序名称未登录 程序名称已登录 找不到检索目标 必须进行主任务选择 与示教位置符合 按插入键或修改健 不能修改为移动命令以的命令 此程序设定为禁止编辑 超过软极限值 因伺服断开，不能插入、修改、删除 只允许修改移动命令 不能在此位置上插入 不能修改、删除此命令 在同一点示教必须按插入键 不能在此插入数据 不能在此删除数据 不能在此修改数据 数据设定不正确 请把指定命令和行命令合并起来 命令的公式有错误 命令公式超长 命令公式的括弧个数不一致 轴组不一致 以上不能追加命令 信息 名称中有非法字符 内容 1 2280 2 3 4 5 2290 2291 1 2 2300 2310 2320 2330 2340 2350 2360 2370 2380 2390 2400 2410 2420 2430 2440 2450 2460 2470 2480 2490 2500 2510 2520 2530 20 2550 2560 2570 2580 2590 存储器容量不够 未登录主程序 未登录子任务程序 没有指定轴组的程序不能进行位置示教 存在同一级别 不能建立协调程序 不能编辑协调命令 没有粘贴的数据 没有清除的数据 不能建立缓冲区 NOP和END不能剪切/复制 对象程序不对 轴组不对 剪切及粘贴中不能进行动作 速度设定为变量时，用行编辑进行 示教设定为变量时，用行编辑进行 没有反轴数据 请进行返回小圆动作装置基准位置的操作 不允许相对程序 指定的程序已经改变 程序形式不同 此坐标不能修改 进行一次前进/后退操作 指定的程序不能变换 此程序不能进行位置修正 未设定程序名称 指定的所程序点不存在 未设定程序点号 程序点重复了 不能修改位置变量/参考点 速度数据不存在 位置等级数据不存在 超过了软极限 位置文件存储存空间不足 程序记录存储空间不足 命令文件存储空间不足 存储器组合不足 多层堆焊轨迹条件文件不足 子任务程序1 子任务程序2 行号 未校验 激光切割 2600 2610 2620 2630 20 2650 2660 2670 2680 2690 2700 2710 2720 并行程序不能进行位置示教 程序种类不同 此程序不能修改速度 未清除传送带位置 程序名称不恰当 已有相同名称的程序登录 圆弧插补后用MOVL示教 没有对象程序 多层焊程序生成的初层程序没有焊接区间 已有相同种类的程序登录 未清除压机位置 相对程序不能脉冲平移 不能修改位置变量 11.1.4外部记忆装置

错误编号 3010 3020 3030 3040 3050 3060 3070 3080 数据 1 2 3 3090 4 5 6 7 8 9 3100 3110 1 3120 2 3 4 信息 请连接软盘装置的电缆 请将软盘插入软盘装置 软盘被写保护 软盘内不存在指定文件 软盘已有指定文件 软盘存储已满 软盘的文件数已满 软盘的I/O错误 与软盘之间产生传送错误 总校验错误 语法错误 并行I/O记录有错误 结构错误 超程错误 奇偶校验错误 数据调用错误 数据指导错误 数据写入错误 数据超时 串行I/O错误 上述以外的错误 数据记录的指定不正确 EOF记录指定不正确 记录形式不正确 记录的总值不正确 内容 3130 3140 1 2 3 4 5 6 7 校验错误 模拟命令指定有错误 并行I/O记录有错误 因系统部数据错误，不能读入 条件数据记录有错误 并行I/O数据传送错误 程序数据记录有错误 没有NOP命令或END命令 不能取得位置编号存储区 格式错误 梯形图程序过长 超过数据范围 通道号指定不正确 继电器号码指定不正确 计时器不正确 计时器号码指定不正确 格式错误 省略了指定文件号 省略了指定工具号 没有登录用户文件 位置数据个数（NPOS）记录格式不符 用户坐标号（USER）记录格式不符 工具号（TOOL）记录格式不符 位置数据部记录格式不符 正交型数据的机器人状态（RCONF）记录格式不符 日期（DATE）记录格式不符 注释（COMM）记录格式不符 程序属性数据（ATTR）记录格式不符 控制组（GROUP）记录格式不符 局部变量（LVARS）记录格式不符 程序自变量（JARGS）记录格式不符 相对程序的示教坐标（FRAME）记录格式不符 位置数据的坐标不符合相对 程序坐标 3150 3160 1 3170 2 3 4 3180 1 2 3 4 5 6 3190 7 8 9 10 11 12 13 3200 3210 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 3220 22 23 24 25 26 27 28 29 30 35 36 37 38 39 40 41 命令数据的语法有错误 内部控制错误 未定义命令/标号 命令/标号不足 不需要的命令/标号 子命令 没有命令 无效命令 无效标号 无效文字 未定义中间代码 中间代码不足 语句堆栈溢出 语句堆栈下溢 排列型标号未完成 要素型标号未完成 未记录宏程序 输入格式错误 超过数据范围 超过最小值 超过最大值 运算算式不正确 程序调用自变量设定不正确 宏程序调用自变量设定不正确 位置矢量设定不正确 系统错误 软功能键指定不正确 数值输入缓冲区溢出 实数型数据精度错误 要素格式错误 （BOOL型）数据错误 （CHAR）数据错误 （字节型）（2/16进制BYTE型）数据错误 （整数型）（10进制WORD型）数据错误 （2/16进制WORD型）数据错误 （双精度型）（10进制DWORD型）数据错误 （2/16进制DWORD型）数据错误 42 43 44 45 3220 46 47 48 49 58 3230 3240 3250 3260 3270 3280 3290 3300 3310 3320 3330 3340 3350 3360 3370

系统不一致 用途设定不一致 此文件不能读入 数据过多 此文件不可校验 焊机类型不同 未指定串行口 此串行口在使用中 此协议在使用中 焊种类不同 多层焊数据未定义 多层焊数据的个数不同 空余容量不足 目录不存在 目录名称不适当 （实数型）数据错误 （梯形图特殊型）数据错误 JCL文本 无效文本 （级别名）数据错误 （程序名）数据错误 （存储）数据错误 （注释）数据错误 检测出无效的命令/标号 11.1.5并行I/O

错误编号 4010 4020 4030 数据 XXX XXX XXX 4040 XXX 4050 4060 XXX XXX 有未连接的继电器 STR（NOT）命令过多 使用非指定的区段编号 有非法命令 OUT、GOUT命令使用同一继电器号码 信息 使用非指定的继电器编号 行号 行号 行号 同一继电器多次作为输出使用 行号 行号 行号 内容 4070 4080 4090 4100 4110 4120 4130 4140 4150 XXX XXX XXX XXX AND（OR）STR命令过多 CNT命令语法有错误 有首行登录STR（NOT）命令 TMR和CNT有同一继电器号码 1个周期的执行时间过长 存储器容量不够 没有END命令 没有能够显示梯形图程序的语法 使用GSRT、GOUT命令有错误 不能编辑系统部分 此命令不能修改、删除 请按插入、修改、删除键 没有梯形图程序 不能进行行编辑 行号 行号 需要STR（NOT） 行号 同时作为计时器、计算器使用 梯形图扫描时间过长 超过存储量（3000程序点） 没有END命令 PART命令的位置及个数异常 GSRT、GOUT命令没有成对使用 行号 4160 4170 4180 4190 4210

11.1.6维护模式

错误编号 8010 8020

数据 PC卡未准备好 指定的文件不存在 信息 内容