第３７卷第５期 ２０１６年９月 遥测 遥控 Ｖｏ１．３７，Ｎｏ．５ Ｓｅｐｔｅｍｂｅｒ ２０１６ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｔｅｌｅｍｅｔｒｙ，Ｔｒａｃｋｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏｍｍａｎｄ 基于四旋翼无人机的电磁环境监测分析系统木 贾语扬，张 凯，卢小祝，尚晓凡，苏东林 （北京航空航天大学电子信息工程学院北京１００１９１） 摘要：提出一套基于四旋翼无人机平台的电磁环境监测分析系统，通过将电磁环境监测硬件集成到四旋翼无人 机平台上，使用自行开发的测量管理软件和电磁干扰源定位算法，可以实现对空间电磁环境的自动测量及测量数据实 时分析处理。详细介绍测量管理软件的组成和基于电磁干扰源定位算法开发的电磁环境可视化软件。实验结果表明， 基于四旋翼无人机平台的电磁环境监测分析系统自动化程度高，测量精度高，且显示直观。 关键词：电磁环境监测分析；四旋翼无人机；自动测量；电磁环境可视化 中图分类号：ＴＭ１５；ＴＭ９３７ 文献标志码：Ａ 文章编号：ＣＮ１１－１７８０（２０１６）０５．０００６．０６ Ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ Ｍｏｎｉｔｏｒ ａｎｄ Ａｎａｌｙｓｉｓ Ｓｙｓｔｅｍ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｕａｄ．ｒｏｔｏｒ Ｕ Ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｊｉａ Ｙｕｙａｎｇ，Ｚｈａｎｇ Ｋａｉ，Ｌｕ Ｘｉａｏｚｈｕ，Ｓｈａｎｇ Ｘｉａｏｆａｎ，Ｓｕ Ｄｏｎｇｌｉｎ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ａｎｄ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｂｅｉｈａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ １ ００ １ ９ １，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎ ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ（ＥＭＥ）ｍｏｎｉｔｏｒ ａｎｄ ａｎａｌｙｓｉｓ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｑｕａｄ—ｒｏｔｏｒ ＵＡＶ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｂｙ ｉｎｔｅｇｒａｔｉｎｇ ｔｈｅ ＥＭＥ ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ ｈａｒｄｗａｒｅ ｉｎｔｏ ｑｕａｄ—ｒｏｔｏｒ ＵＡＶ ｐｌａｔｆｏｒｍ ａｎｄ ｕｔｉｌｉｚｉｎｇ ｓｅｌｆ－ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ ｓｏｆｔｗａｒｅ ａｎｄ ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ ｓｏｕｒｃｅ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｔｈｅ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｍｅａｓ￣ｅｍｅｎｔ ｏｆ ｓｐａｃｅ ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ａｎｄ ｒｅａｌ—ｔｉｍｅ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｄａｔａ ｃａｎ ｂｅ ｒｅａｌｉｚｅｄ．Ｔｈｅ ｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎ ｏｆ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ ｓｏｆｔｗａｒｅ ａｎｄ ｔｈｅ ＥＭＥ ｖｉｓｕａｌｉｚａｔｉｏｎ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｂａｓｉｓ ｏｆ ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ ｓｏｕｒｃｅ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ａｒｅ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ ｉｎ ｄｅｔａｉｌ．Ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｉｓ ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｍｏｎｉｔｏｒ ａｎｄ ａｎａｌｙｓｉｓ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｑｕａｄ—ｒｏｔｏｒ ＵＡＶ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｈａｓ ｈｉｇｈ ｄｅｇｒｅｅ ｏｆ ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ， ｈｉｇｈ ａｃｃｕｒａｃｙ ｏｆ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ａｎｄ ｖｉｓｕａｌ ｄｉｓｐｌａｙ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：Ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｍｏｎｉｔｏｒ ａｎｄ ａｎａｌｙｓｉｓ；Ｑｕａｄ—ｒｏｔｏｒ ＵＡＶ；Ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ；ＥＭＥ ｖｉｓｕａｌｉｚａｔｉｏｎ 引 言 在现代电磁环境监测中，主要使用场强仪、频谱仪以及其他电磁环境测量仪器搭配计算机进行数 据分析。随着测量设备的小型化和计算设备的便携化，室外、野外测量点的选择变得更加多样，但是 对于信号塔、山区、楼群等电磁环境复杂或者地理环境复杂的地点，测量点的散布并不容易，测量数 据也会不完整，给分析带来很大难度。而且传统方式的电磁环境监测多为固定式或车载式【ｌ，２］，这两种 传统方法实现较为简单，但是适用范围受限。固定式的电磁环境监测难以应对突发情况，车载式的电 磁环境监测在城市环境及山地中易受到高楼、山地遮挡，效果较差。除此之外，两种监测方法对特殊 区域的到达性较差。 近年来，无人机技术不断发展，通过搭载传感器，无人机可应用于多种领域的测量任务中［３ 】，具 有快速、高效、直观、全面等优势。例如，以无人机为载体，可以对空气质量、水质量、农田作物质 量等进行监测。为了解决电磁环境监测中的现存问题，可以考虑将测量系统搭载至无人机平台，这样 测量点的选择就不必拘泥于地表，从而解决了测量点到达性差的问题。目前，已有文献对基于无人机 ＋基金项目：自然科学基金；国家重大科研仪器研制项目，电磁兼容传导敏感性时域测试系统（６１４２７８０３） 收稿日期：２０１６—０８—１９收修改稿日期：２０１６．０９—０１ 遥测 遥控 ・一７・ 、 的几线ｌ 蝴ｉ洲 洲逃 了探索【（１１．ｆｔ 探索还停 始阶段，尚仃很多Ｍ题 －厦待解决 ｒｔ ｒ突｝｝ｊ ｆ１９１；－Ｊ题仃测 控制的力‘法、电磁环境快速实时ｒＩｒ 化等 为此，小义丹发ｒ 于四旋翼尤人机半台的电 徽环境躲测分析系统，分驯从测城控制和电磁环境快速可视化力‘ｉｒｆ符ｒ，实 聪的｝ｔｚ磁环境临测功能 １ 测量控制软件 ｒｌＪｕ施 九人机的ｌＵ磁环境 测分析系统ＩＩＪ，洲 系统ｌ＇ｌｇＪ力能足门动测 磁环境并 求测量 数 ．…也磁环境测ｔＩＩ￣ｔ Ｉ 』 贸现然ｒｆｆｉ，ｒｆｉ于测 硬件邯在 中， 始测 便难以埘其进ｆ 控制 采取。： 地 时传输命令的控制 ‘式，ＤＪｉｔｌ于洲 ・ｆ， ，使尤人饥 的信 延迟，地 Ａｂｌ发ｍ控制指令ｌＪ１Ｊ 问卜ｊ实 际洲ｕ｛ｔ『１ｆｆ ｌＪ ｒ・定 隔， 敛测 化 偏移，从 产 Ｉｉ 测 ｌ 后小文越ｉ过颅 １Ｕ磁环境测 ｛Ｊ：ｆｆ、¨ｆ助执ｆ Ｊ：测 ｆ 务， 通过数 ＿｝＝ｆ 输模块将测 数 ｆ 送争Ｊ－ＥＩ（￣ｆｆｉ９数据处 系统 …ｒ测 数 巾包禽 际洲 ¨Ｉｈ ＪｆＩ ｌＪｊＩ－Ｉ点地 ｆ 价息，『人１此数卅Ｊ／Ｉ １ ｜￣输过 １１ｌ＇ｌｇｌｌ，］‘Ｉ＇ｕＪ 会给测 １４ ．ｔ．： Ｉｔｒｌ－来 电磁环境洲 序的流 如 ｌＪ ，Ｊ：洲 系统 …ＩＵ ｌ＇触发控制， ｛接收划米白外界的触发价 ‘ 小系统ＩＩＪ． 据／ｆ 的测试 ＩＩ，ｆ． 始ｆ，ｌ动测 ｌ 求， 测 Ｉ Ｉ． 没 符项参数，逝过测 测试频段内符 频 的ｌ０『Ｉｉｆｉ 进ｉ ＩＩｚ徽环境 洲 饵亢成一次测 ，－ 、 的 洲 ，将ｉ发洲・Ｉｌ ｆｉ＇，ＪｉＯ］０ 频点干＂×ｌｆ心幅似ｎ动以文 图１ 电磁环境测量程序流程 Ｆｉｇ．Ｉ Ｐｒｏｇｒａｍ ｆｌｏｗ ｃｈａｒｔ ｏｆ ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ ｃｎｖｉｒ０ｎｌｎｅｎｔ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｆ ｌ：Ｊ 』 求Ｆ米。肝以洲 Ｉ：ｌｌ ‘问命 ；ＩＩｉ】＝Ｌｌ 接收到 洲： 触发 ，系统｝ 取￣］－Ｉ：ＭＮ 的地 化 ＾ｌ＾ 怀，添ＪＪＩ】 测 义件 根 ＩＵ磁环境洲越￣Ｐｉｉ！Ｊ ，系统 行时符能『１动输 ＩｚＩ Ｊ ｔ｛ｆｋ ｊｉ 小义 测｝…ｉ￣－７， ： 软什 至洲 ＩＩ１『 达ｙｉＪ触发闽 Ｉ，则能 成Ｉ乜儆环境ｆＩ动临洲及测量数 的仃储，尤需测 人员传输控制命令 述电磁环境洲 ｌ；＝ 川力 法，他川ＬａｂＶＩＥＷ编 ， 洲｝ｔ管 软件，』｛Ｊ十 成测ｈ 仟务 ２所爪Ｉ，，ｌｉｔ、ｆ＇利川ＬａｂＶＩＥＷ也．１ ＿『以吱脱埘洲 艇件Ｉ，Ｉ勺符理＿７Ｊ１ ｌ＿测 Ｉ Ｉ ，依 ／ｆ ｆ１９ｆ￣！ Ｉ ｉＩ 求，ＩｌＪ‘以 测 ＇ｉｔ僻 软件－｛ 埘符项参数（如测 的『ｔ１心频牢、¨频范阳、分辨率带宽 （ＲＢＷ），洲ｆ 史什仃储路 等）进行 Ｖ＇Ｉ￣Ａ崩毒名球 ｉｎｆ∞：圳 ＳＴＲ 逊 鬣散琳 －馨琏辩 盯．７＇９７５９２１Ｅ ‘７．５７０３；Ｂ２０ 瞪嚣ｌ己黛却盘蝴 ０ ¨３２Ｏ４ Ｉｉ Ｓ詹 Ｗ ■＿ ｌ 甜 ． －ｊ奠 圈譬辩 Ｏ ｌ０ ０—２Ｏ 毒一３０ －４０ ５Ｏ ７Ｏ ９０ 量一６Ｏ —磊一８０ ｌ０Ｏ ＦＬＯＷＩＯ０ ‘杠 ＿帮（Ｍ№）《Ｉ。｝ ： 蜘 鞭聱稚掏（ＭＨｚ｝ 。） １０００ 器帑咆 ｆｄ５ｍ ０ 盘伴 嘘姆； 毁 Ｔ 嗥０ 图２测量管理软件界面 Ｆｉｇ．２ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｏｆ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ ｓｏｆｔｗａｒｅ ・８・ 贾语扬等，基于四旋翼无人机的电磁环境监测分析系统 第３７卷第５期 ２ 电磁干扰源定位算法及其实现 在生成测量文件后，通过对其中的测量数据进行分析处理，可以绘制出测量区域内的电磁环境态 势图，实现对电磁辐射源的粗略定位。由于测量时选取的采样点有限，文献［８］提出使用曲面样条插值 算法进行电磁环境态势图的拟合。 对于测量区域内的任意一点ｉ，设定距ｉ点半径为Ｒ以外的区域对其电磁环境的影响可忽略不计， 距ｉ点距离为 ，（，；ｆ＜Ｒ）处的Ｊ点电磁强度对ｉ点的电磁环境影响为 ～２ ２ ２ 旷Ａｊ（ｔＯ ＂Ｉｎ “一务） 式中 为待定系数。 （１） 当测量区域内的测量点个数为Ⅳ时，各测量点对ｉ点的影响可叠加，结果为 Ｎ ２ ２ ２ （ “一 （２） 设ｉ点的实测电磁强度为历，则 Ｎ ２ －２ ２ ； 巨 ￣…Ａ．（ ｒ／ｊｚＩｎ ¨一 ） ２ Ⅳ （３） ｉｌ＿对于Ⅳ个测试点，由式（３）可以解出Ⅳ个待定系数 ，，从而得到各点的 值即电磁强度。按照各 点的Ｅ值大小绘制出测量区域内的电磁环境态势图，可实现对电磁干扰源的粗略定位。 由式（２）可知，数据分析处理结果的准确性与 值的选取及测量点个数Ⅳ有关。一般来说，测 量点个数Ⅳ越大，测量准确性越高；Ｒ值的选取可以根据测量区域的具体情况而定。 根据曲面样条插值算法，实现电磁环境态势图的绘制需要求解Ⅳ个方程。在方程求解时，可以考 虑矩阵运算。 ～２ Ｐ ２ ２将式（３）写成矩阵形式 ＝ ，令 ｒ ｊ／ ｎ ＋ 一‘ ，有 Ａ＝【４ Ａ２… １ ・ｌ Ｍ Ｎ －（４） （５） Ｍ１２ Ｘ＝ ： ● Ｍ２Ｎ ： － ● Ｍ Ｎ ． １ Ｂ＝［局 … ］ （６） 本文基于上述算法，利用Ｍａｌ１ａｂ实现矩阵运算，并通过Ｍａｔｌａｂ ＧＵＩ编写对电磁环境监测数据分 析处理的电磁环境可视化软件，通过它可以绘制出测量区域在可疑干扰源频率下的电磁环境态势图。 本文开发的电磁环境可视化软件分为三个区域，分别是参数设置区、频谱监控区、可视化显示区。参 数设置区设定基本的运行参数，并监控软件运行情况。频谱监控区负责显示所有测试数据在整个测量 频段的幅频特性：每次接收到某个位置的测量数据后，绘制出该测量位置的频谱图，并自动对其中幅 度较大的频点进行标注，由此确定环境中可能存在的电磁干扰源的辐射频率。可视化显示区实时显示 对当前接收到的所有测量数据分析处理的结果，使用曲面样条插值方法绘制电磁环境态势图，在图中 定位可疑干扰源；随着飞行测量的进行，测量点个数增加，根据曲面样条插值获得的电磁环境态势图 不断变化且准确性逐渐提高。 ３系统硬件组成 本文开发的系统由四旋翼无人机、机载电脑主板、可更换天线模块、数据采集卡、可编程频谱模 遥 测 遥 控 ・９・ 块、ＧＰＳ模块、数据传输模块、地而站中心服务汁算机组成，如 ４所永 、Ｉ几Ｉ旋翼无人机迎过电缆与 机载ＩＵ腑丰板卡Ｈ连，通过导线与数据采集卡桐连；可更换天线模块通过Ｉ乜缆连接至频膳模块；ＧＰＳ模 块、数擗采集卡、频潜模块均通过ＵＳＢ接 与机载电腑主板连接；数传模块通过ＵＳＢ接厂１分别卜ｊ机 载电脑 板和地面站汁算机连接。 参数没管区 丞 ｆ 图３ 电磁环境可视化软件界面 Ｆｉｇ．３ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｏｆ ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｖｉｓｕａｌｉｚａｔｉｏｎ ｓｏｆｔｗａｒｅ 图４硬件系统组成 Ｆｉｇ．４ Ｈａｒｄｗａｒｅ ｓｙｓｔｅｍ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｌＪ Ｌｌ旋篦尤人机在飞 ｒ１１埘机载电腑丰板供电，能够在到达没置的测 点时输 电压触发信号至数 据采集 ；呵更换天线模块将接收到的无线电波信号转化为电压信号传送给频谱模块，进 信号的测 量处卿一测量系统主 包括数据采集卡、【１『编程频谱模块和ＧＰＳ模块，通过机载电脑主板中的测 管 理软件对它们进行设 ｌ及管理 数据处婵系统包括数传模块及地面站计算机，通过数传模块实现测量 数据的传输，然后在地 ｆ站ｉＩ‘算机的电磁环境可视化软件中完成数据处婵。 实际测量前，通过飞控软件和测量管理软件完成 ｉ 路线、测量参数的没定，并根据 求设置 测撼 设 完成后，系统按照预先没定的路线进行自动 行测量。到达测量点后，四旋辩尤人机向 测量系统输｝｛Ｊ触发信号，进行电磁环境监洲，测量数据仔储在机载电脑丰板中，通过数传模块传送至 地而站汁算机，经过『乜磁环境可视化软ｆ＇ｔ：ｉｌｔ￣处理，可以 地而站实时显，，Ｊ ¨｛电磁环境态势 ，粗略定 位电磁辅射源 ・１０・ 贾语扬等，基于四旋翼无人机的电磁环境监测分析系统 ３７替 ５ ４ 实验验证 际的堆于 旋 尢人饥的电磁环境监洲系统中，选用ｒ Ｔｅｋｔｒｏｎｉｘ ＲＳＡ３０６频｝｛孚分析卡Ｉ！块，它的 频 钙洲越范 为９ｋＨｚ￣６．５Ｇ！Ｉｚ，洲 灵敏度达到一１２０ｄＢｍ，机载 换人线模块选择ＧＳＭ人线 了验证搭建的 地洲 Ｕ瞰环境监测分析系统的有效性，我们 北 ，ｌｉ密云区北航科技 进行＿ｒ实 我们 测 ｉ Ｊ 或１人Ｊ 设了数宁通信ＩＵ俞许设定电 的发射频率 ８００ＭＨｚ没定 洲系统的 频 洲试范阳为７００ＭＨｚ～１ ３ＧＨｚ，¨频问隔为０．７５ＭＨｚ。甬’先愉验系统存飞ｊｉ－ｉＪ｛｛，ｌ＇ｉ￣ｔｌ¨Ｉ功采 ） 仃 数ｊ１ｔ ，ＨＩ ｚＨ￣ｋｂｓ Ｊ，接卜术迎过地面站的电磁环境Ｉ】Ｊ ｝见化软件进行数 分忻，粗略绘制 ＩＩ洲 ｘ：域『人Ｊ的ｌＵ 儆 １ 境态势 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Ｊｉａｎｈｕａ．Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ Ｏｎ－ｂｏａｒｄ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ Ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ Ｒａｄｉａｔｉｏｎ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＧＩＳ［Ｊ］。Ｍｏｂｉｌｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，２００９，（２４）：１ ９－２２． Ｄ］．成都：成都理工大学，２０１４． ［３］ 唐晏．基于无人机采集图像的植被识别方法研究［Ｔａｎｇ Ｙａｎ．Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｔｈｅ Ｖｅｇｅｔａｔｉｏｎ Ｉｄｅｎｔｉｉｆｃａｔｉｏｎ Ｍｅｔｈｏｄ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＵＡＶ Ｉｍａｇｅ Ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ［Ｄ］．Ｃｈｅｎｇｄｕ：Ｃｈｅｎｇｄｕ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０ １ ４． Ｊ］．地球信息科学学报，２０１５，（１０）：１２６９—１２７４． ［４］ 杨海军，黄耀欢．化工污染气体无人机遥感监测［Ｙａｎｇ Ｈａｉｊｕｎ，Ｈｕａｎｇ Ｙａｏｈｕａｎ．Ｒｅｍｏｔｅ Ｓｅｎｓｉｎｇ ｏｆ Ｃｈｅｍｉｃａｌ Ｐｏｌｌｕｔｉｏｎ Ｇａｓ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＵＡＶ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｇｅｏ—ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｃｉｅｎｃｅ，２０１５，（１０）：１２６９—１２７４． Ｊ］．高技术通讯，２０１５，（６）：６０７－６１３． ［５］ 杨海军，李营，朱海涛，洪运富．无人机遥感技术在环境保护领域的应用［Ｙａｎｇ Ｈａｉｊｕｎ，Ｌｉ Ｙｉｎｇ，Ｚｈｎ Ｈａｉｔａｏ，Ｈｏｎｇ Ｙｕｎｆｕ．Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ＵＡＶ Ｒｅｍｏｔｅ Ｓｅｎｓｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｉｎ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ Ｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ［Ｊ］．Ｃｈｉｎｅｓｅ Ｈｉｇｈ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｌｅｔｔｅｒｓ，２０１５，（６）：６０７—６１３． Ｊ］．中国无线电，２０１５，（１１）：３５—３７． ［６］ 张金耀，周章旺，吴迪松，朱辉．无人机技术在无线电频谱监测中的应用初探［Ｚｈａｎｇ Ｊｉｎｙａｏ，Ｚｈｏｕ Ｚｈａｎｇｗａｎｇ，Ｗｕ Ｄｉｓｏｎｇ，Ｚｈｕ Ｈｕｉ．Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ＵＡＶ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｉｎ Ｒａｄｉｏ Ｓｐｅｃｔｒｕｍ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ［Ｊ］．Ｃｈｉｎａ Ｒａｄｉｏ，２０１５，（１ １）：３５—３７． ｕ Ｙａｎ．Ｄａｔａ Ｐｒｏｃｅｓｓ ａｎｄ Ｓｉｇｎａｌ Ａｎａｌｙｓｉｓ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＬａｂＶｌＥＷ［Ｃ］／／Ｔｈｅ Ｎｉｎｔｈ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ［７］ ＬｉＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ＆Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ，２００９：４，２３－２６． Ｊ］＿武汉理工大学学报，２０１２，（５）：１３５—１３８． ［８］ 卢涵宇，．基于曲面样条插值算法的无线电电磁态势图生成研究［Ｌｕ Ｈａｎｙｕ，Ｃｈｅｎ Ｊｕｎ．Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｆｏｒ Ｍａｔｃｈｉｎｇ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｔｈｅ Ｒａｄｉｏ Ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｓｍ Ｓｉｔｕａｔｉｏｎ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＧＩＳ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆＷｕｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０１２，（５）：１３５—１３８． ［作者简介】 贾语扬 １９９５年生，北京航空航天大学电子信息工程学院本科生，专业方向为电子信息工程。 张凯 １９９５年生，北京航空航天大学电子信息工程学院本科生，专业方向为电子信息工程。卢小祝 １９９３年生，北京航空航天大学电子信息工程学院硕士，专业方向为电磁兼容与电磁 环境。 尚晓凡 １９８８年生，北京航空航天大学电子信息工程学院博士生，专业方向为电磁兼容与电磁 环境。 苏东林 １９６０年生，北京航空航天大学电子信息工程学院教授，主要研究方向为电磁兼容、电磁 环境等。
