一种水下机器人推进装置的布置结构[发明专利]

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专利名称：一种水下机器人推进装置的布置结构专利类型：发明专利发明人：郑荣,张斌,于闯,石凯申请号：CN201310576827.2申请日：20131115公开号：CN10483A公开日：20150527

摘要：本发明涉及一种用于控制水下机器人航行姿态的水下机器人推进装置的布置结构，包括设置在水下机器人航行体艉部的艉推进器和艉部航行控制舵系，还包括对称设置于水下机器人航行体沿轴向方向两侧的水平推进器，以及分别设置于水下机器人航行体的艏部和艉部的垂直推进器。所述水平推进器通过固定座固定于所述水下机器人航行体沿轴向方向的两侧。水下机器人航行体的艏部和艉部分别设有通孔，所述垂直推进器分别固定于所述通孔中，所述垂直推进器相对于水下机器人航行体的几何中心线对称设置。本发明能够在水下机器人转向时以及低速航行时有效控制水下机器人航行体航行姿态。

申请人：中国科学院沈阳自动化研究所

地址：110016 辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号

国籍：CN

代理机构：沈阳科苑专利商标代理有限公司

代理人：许宗富

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