Fanuc机器人IO配置和UIUO配置

Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置

说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。

一、Fanuc机器人IO种类 1、Fanuc机器人IO分类

I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。有通用 I/O 和专用 I/O 。 （1）通用 I/O

通用 I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。

• 数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］ 个数：512/512

• 群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］ 个数：100/100，范围：0-32767 • 模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］ 个数：/，范围：0-16383

（2）专用 I/O

系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。

• 外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］ 个数：18/20 • 操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］ 个数：15/15 • 机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］ 个数：8/8

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3、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）

二、Fanuc机器人通讯IO模块 1、Fanuc机器人硬件种类和机架号

机架系指构成 I/O 模块的硬件的种类。 • 0 ＝处理 I/O 印刷电路板

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• 1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ • 32 ＝I/O LINK 从动装置

• 48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16） 2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽 插槽系指构成机架的 I/O 模块部件的号码。

• 使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。

• 使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。 • I/O LINK 从动装置以及外围设备接口(CRMA15, CRMA16)下始终为１。 3、接线实物图

（1）紧凑型控制柜CRMA15/CRMA16面板插头

（2）外引实物端子台图片

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二、CRMA15/CRMA16标准配置 1、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc机器人标准分配 R-30iA Mate 控制装置备有输入 28 点、输出 24 点的外围设备控制接口。根据实际需要，把硬件28个输入点和24个输出点分配给Fanuc机器人系统512DI/512DO信号，进行一对一对接。外围设备控制接口的信号的标准分配为 DI[81-88]、DI[101-120]和DO[81-84]、 DO[101-120]。此外，在 LR 搬送软体中，外围设备 I/O 上分配有外围设备控制接口。标准分配表如下： 信号种类 DI DI DO DO Fanuc地址范围 81——88 101——120 81——84 101——120 外接设备地址范围 In21——in28 In1——in20 Out21——out24 Out1——out20 2、硬件CRMA15/CRMA16针脚及其定义 （1）CRMA15/CRMA16针脚及其定义 Word 资料

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（2）说明：上图左侧CRMA15/CTMA16是机器人控制柜上面端子针脚定义，右侧A1、A2是外接端子台各50针脚定义。实物图如下：

3、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc标准分配 （1）DI地址分配图

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（2）DO地址分配图 四、UI/UO专用IO信号的全部分配和简略分配 1、UI/UO专用信号各项作用表 （1）UI专用信号各项作用表 序号 1 UI信号 UI[1] 作用 瞬时停止信号，通过软件切断伺服电源。IMSTP 输入始终有效，通常情况下处在 ON。若该信号成为 OFF 时，系统执行如下处理。 • 发出报警后断开伺服电源。 • 瞬时停止机器人的动作，中断程序的执行。 2 UI[2] 暂停信号从外部装置发出暂停指令。HOLD 输入始终有效，通常情况下处在 ON。该信号成为 OFF 时，系统执行如下处理。 • 减速停止执行中的动作，中断程序的执行。 • 一般事项的设定中将“暂停时伺服”置于有效时，在停下机器人后，发出报警并断开伺服电源。 3 UI[3] 安全速度信号（SFSPD）在安全防护栅栏门开启时使机器人暂停。该信号通常连接于安全防护栅栏门的安全插销。SFSPD 输入始终有效，通常情况下处在 ON。在不使用 IMSTP 、*HOLD 、*SFSPD信号的情况下，跨接这些信号线（常闭点）。 4 UI[4] 循环停止信号（CSTOPI）结束当前执行中的程序（始终有效）。通过ＲＳＲ来解除处在待命状态下的程序。系统设定画面［6 系统设定. 系统设定］中将“CSTOPI 输入后,程序强制结束”设定为无效的话，在将当前执行中的程序执行到末尾后结束程序。通过ＲＳＲ来解除（清除）处在待命状态的程序。（标准设定） 5 Word 资料

UI[5] 报警解除信号（FAULT_RESET）解除报警,始终有效。伺服电源被 .

断开时，接通伺服电源。此时，在伺服装置启动之前，报警不予解除。该信号在默认设定下信号断开时发挥作用。 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 UI[6] UI[7] UI[8] UI[9] UI[10] UI[11] UI[12] UI[13] UI[14] UI[15] UI[16] Start：外部启动信号（信号下降沿有效） Home：回HOME输入信号（需要设置宏程序） Enable：使能信号，远程启动时候机器人电机上电信号 RSR1～RSR8对应输入 UI[9 ～16]，在远程模式时有效。这是机器人启动请求信号（RSR）。接收到一个该信号时，与该信号对应的ＲＳＲ程序为进行自动运转而被选择而启动。其它程序处在执行中或暂停中时，将所选程序加入等待行列，等到执行中的程序结束后启动。 PNS1～PNS8对应UI[9 ～16]，PNSTROBE UI[17]，在远程模式时有效。这是程序号码选择信号（PNS）和ＰＮＳ选通信号（PNSTROBE）。在接收到 PNSTROBE 输入时，读出 PNS1～PNS8 输入，选择要执行的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。在远程模式时，在 PNSTROBE 处在 ON 期间，进行基于示教操作盘的程序选择。 17 UI[17] PNSTROBE：PN滤波信号，在PNS选择程序名时使用，当UI[17]=ON时，允许读取PNS1—PNS8信号，并转换为十进制，识别PNS程序名。 18 UI[18] 自动运转起动信号（PROD_START）从第一行起启动当前所选的程序，信号下降沿有效。与ＰＮＳ一起使用的情况下，从第一行起执行由ＰＮＳ所选择的程序。没有与ＰＮＳ一起使用的情况下，从第一行起执行由示教操作盘所选择的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。 （2）UO专用信号各项作用表 序号 1 UI信号 UO[1] 作用 可接收输入信号（CMDENBL），在下列条件成立时输出。该信号表示可以从程控装置启动包含动作（群组）的程序。 • 遥控条件成立。 • 可动作条件成立。 • 选定了连续运转方式（单步方式无效）。 2 UO[2] 系统准备就绪信号（SYSRDY）在伺服电源接通时输出,下面两种情况有输出 • 外围设备 I/O 的 ENBL 输入处在 ON。 • 伺服电源接通（非报警状态）。 3 4 Word 资料

UO[3] UO[4] 程序执行输出：程序执行中信号（PROGRUN）在程序执行中输出，程序处在暂停中时，该信号不予输出。 程序暂停输出：暂停中信号（PAUSED）在程序处在暂停中而等待 .

再启动的状态时输出 5 6 UO[5] UO[6] 暂停输出：保持中信号（HELD）在按下 HOLD 按钮时和输入 HOLD 信号时输出。松开 HOLD 按钮时，该信号不予输出。 报警输出：报警（FAULT）信号在系统中发生报警时输出。可以通过 FAULT_RESET 输入来解除报警。系统发出警告时（WARN报警），该信号不予输出。 7 UO[7] 机器人基准点信号（ATPERCH）在机器人处在预先确定的参考位置时输出。最多可以定义 3 个基准点，但是，此信号在机器人处在第 1 基准点时被输出。其它基准点则被分配通用信号。 8 9 UO[8] UO[9] TPENBL示教盒使能输出：示教操作盘有效信号在示教操作盘的有效开关处在 ON 时被输出 BATALM：：电池异常信号（BATALM）表示控制装置或机器人的脉冲编码器的后备电池电压下降报警。请在接通控制装置电源后再更换电池。 10 UO[10] BUSY处理器忙输出：处理中信号（BUSY）在程序执行中或通过示教操作盘进行的作业处理中被输出。程序处在暂停中时，该信号不予输出 11 12 13 14 15 16 17 18 19 UO[11] UO[12] UO[13] UO[14] UO[15] UO[16] UO[17] UO[18] UO[19] ACK1-ACK8：证实信号，当RSR输入信号被接受时，会输出一个相应的脉冲信号 。ＲＳＲ接受确认信号（ACK）在ＲＳＲ功能有效时进行组合使用。接收到 RSR 输入时，作为确认而输出对应的脉冲信号。可以指定脉冲宽。 该信号组以8位二进制码表示相应的当前选中的PNS程序号。选择程序号码信号（SNO）在ＰＮＳ功能有效时进行组合使用。作为确认而始终以二进制代码方式输出当前所选的程序号码（对应 PNS1～8 输入的信号）。通过选择新的程序来改写 SNO1～8。 SNACK信号数确认输出：ＰＮＳ接受确认信号（SNACK）在ＰＮＳ功能有效时进行组合使用。接收到 PNS 输入时，作为确认输出脉冲信号。可 以指定脉冲宽。 20 UO[20] 预留信号 2、全部分配和简略分配表 （1）全部分配 输入信号分配表： 物理 编号 In1 In2 Fanuc信 号地址 DI[101] DI[102] UI专用 信号 UI[1] UI[2] CRMA15 CRMA16 针脚号 1 2 针脚号 Word 资料

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In3 In4 In5 In6 In7 In8 In9 In10 In11 In12 In13 In14 In15 In16 In17 In18 In19 In20 In21 In22 In23 In24 In25 In26 In27 In28 输出信号分配表： 物理 编号 out1 out2 Out3 Out4 Out5 Out6 Out7 Out8 Word 资料

DI[103] DI[104] DI[105] DI[106] DI[107] DI[108] DI[109] DI[110] DI[111] DI[112] DI[113] DI[114] DI[115] DI[116] DI[117] DI[118] DI[119] DI[120] DI[81] DI[82] DI[83] DI[84] DI[85] DI[86] DI[87] DI[88] Fanuc信 号地址 DO[101] DO[102] DO[103] DO[104] DO[105] DO[106] DO[107] DO[108] UI[3] UI[4] UI[5] UI[6] UI[7] UI[8] UI[9] UI[10] UI[11] UI[12] UI[13] UI[14] UI[15] UI[16] UI[17] UI[18] 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 22 23 24 25 1 2 3 4 5 6 7 8 UI专用 信号 UO[1] UO[2] UO[3] UO[4] UO[5] UO[6] UO[7] UO[8] CRMA15 CRMA16 针脚号 33 34 35 36 37 38 39 40 针脚号 .

Out9 out10 out11 out12 out13 out14 out15 out16 out17 out18 out19 Out20 Out21 Out22 Out23 Out24 （2）简略分配 输入输出信号分配表： DO[109] DO[110] DO[111] DO[112] DO[113] DO[114] DO[115] DO[116] DO[117] DO[118] DO[119] DO[120] DO[81] DO[82] DO[83] DO[84] UO[9] UO[10] UO[11] UO[12] UO[13] UO[14] UO[15] UO[16] UO[17] UO[18] UO[19] UO[20] 41 42 43 44 45 46 47 48 26 27 28 21 33 34 35 36 物理编号 In21 In22 In23 In24 In25 In26 In27 In28 输出信号分配表： 物理编号 Out21 Out22 Out23 Out24 （3）全部分配和简略分配表 UI专用输入信号分配表： Fanuc输入信号 DI[81] DI[82] DI[83] DI[84] DI[85] DI[86] DI[87] DI[88] Fanuc输出信号 DO[81] DO[82] DO[83] DO[84] UI专用信号 UI[2] UI[5] UI[6] UI[8] UI[9] UI[10] UI[11] UI[12] UO专用信号 UO[1] UO[6] UO[9] UO[10] Word 资料

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UO专用输出信号分配表：

3、专用UI/UO信号在Fanuc机器人上地址分配（简略分配） （1）UI和物理地址分配图片 下图是选择RSR程序启动：

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下图是选择PNS程序启动，则需要UI[17]也分配一个物理地址。

（2）UO和物理地址分配图片

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4、机架35、插槽1开始点为1的分配都为常闭点

这里UI[1]——UI[3]等一些信号为ON时候，可以分配地址：机架35、插槽1开始点为1的分配都为常闭点。这里可以理解为系统带的常闭点，如下图所示：

5、UI/UO分配重启生效状态 （1）UI状态图片

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（2）UO状态图片

五、信号输出和强制仿真 1、Fanuc机器人常用接线图 CRMA15接线图：

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CRMA16接线图：

2、输出信号强制输出

说明：对于输出信号，可以直接强制输出，操作步骤：menu——>I/O——>数字IO——>IN/OUT：切换到DO一览画面——>光标移动选择到需要强制输出DO信号状态栏——>下方的ON/OFF强制输出，如下图：

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3、输入信号输出信号仿真功能

说明：对于输出信号，可以直接强制输出。但是对于输入信号一般可以使用仿真功能，当然输出信号也可以仿真。操作步骤：menu——>I/O——>数字IO——>IN/OUT：切换到DO/DI一览画面——>光标移动选择到需要模拟输出的DI/DO信号模拟栏——>下方的模拟——>信号状态由U变为S——>光标移动到信号的状态栏——>下方的ON/OFF即可对信号进行模拟开光。 （1）DI输入信号模拟仿真图片：

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（2）DO输出信号模拟仿真图片：

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