机械手故障排除法

机械手故障排除法

一、 故障排除

1.1警报故障码说明:

(1) E01: 原点信号故障! (2) E02: 终点信号故障! (3) E03: 副臂上位信号故障! (4) E04: 正臂上位信号故障!

(5) E06：正臂成品确认信号故障！ (6) E07：副臂夹具信号故障！ (7) E08：空气压力不足！ (8) E12：正臂侧姿信号故障！ (9) E13：正臂回正信号故障！ (10) E14：置料安全信号故障！ (11) E18：正臂前进信号故障！ (12) E20：副臂前进信号故障1 (13) E20：副臂后退信号故障！ (14) E24：正臂侧姿电磁阀故障！ (15) E25：副臂下行电磁阀故障！ (16) E26：副臂前进电磁阀故障！ (17) E27：变频器故障！

(18) E32：原点与终点信号同时ON！ (19) E36：置物安全信号已亮！ (20) E37：中板信号故障！ (21) E80：已达设定模数！ (22) E92：开模完信号故障！

1.2 警告码说明

（1） W01：模侧姿

（2） W02：手臂下行时横出入 （3） W04：模式未设定

（4） W05：成品臂未依模式动作 （5） W06：料头臂未依模式动作 （6） W10：未归原点 （7）

W11：未归终点

- 总结

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1.3 警报故障排除流程图:

1.3.1 E01:原点信号故障

检视横入动作是否于15sec内 完成 是 检视机械手原点是否在定位(LS1) 是 检视LS1与感应片之距离 是否在1mm-3mm之间 (灯亮表正常) 是 是 否 近接开阀(LS1)故障 否 重新调整LS1与感应片之距离 1mm-3mm并固定 (灯亮表正常) 否 重新将机台操作至定位 否 通知本公司 跳至I/O页监视X2是否为1 是 通知本公司 1.3.2 E02:终点信号故障 检视横入动作是否于15sec内 否 完成 是 检视机械手原点是否在定位(LS1) 是 检视LS2与感应片之距离 是否在1mm-3mm之间 (灯亮表正常) 是 是 否 否 否 通知本公司 重新将机台操作至定位 重新调整LS2与感应片之距离 1mm-3mm并固定 (灯亮表正常) 跳至I/O页监视X2是否为1 是 通知本公司 近接开阀(LS1)故障 - 总结 - -

1.3.3 E03:副臂上位信号故障

检视料头臂上行，是否在5sce内完成 是 否 调整上位近接开关（LS3）与感应片距离1mm-3mm并固定（灯亮表正常） 否 调整上行速度 检视上位近接开关（LS3）与感应片距离是否在1mm-3mm 之间（灯亮表正常）

是 是 跳至I/O页监视X3是否为1 是 通知本公司 否 近接开关(LS3)故障 1.3.4 E04:正臂上位信号故障

检视料头臂上行，是否在5sce 内完成 是 否 调整上位近接开关（LS4）与感应片距离1mm-3mm并固定（灯亮表正常） 否 调整上行速度 检视上位近接开关（LS4）与感应片距离是否在1mm-3mm 之间（灯亮表正常）

是 是 否 近接开关故障 跳至I/O页监视X4是否为1 是 通知本公司 - 总结

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1.3.5 E06: 正臂成品信号故障

检视成品臂之成品 是否有吸/抱确实 否 打开安全门,则机械手做一循环回到待机位置,重新调整治具 是 检查是否漏气或断线 是 更换或接回 否 真空检知故障或限位开关故障

注意:真空产生器V端(吸气口)必须定期(3~4周)做保养清洗以防吸力不足或检测成吕不正确的情形

1.3.6 E07:副臂夹具信号故障 检视料头臂夹具 是否确实夹到成品 是 否 否 打开安全门,则机械手做一笔循环回到待机位置,重新调整夹具 磁簧开关位置是否调整恰当 是 是否断线 是 重新调整 否 磁簧开关故障 - 总结 重新接回 - -

1.3.7 E08:空气压力不足

1.4.8 E12:正臂侧姿信号故障 检视侧姿动作是否在5sce内完成 是 检视侧姿磁簧开关(LS.12) 是否亮著 否 调整侧姿磁簧开关开(LS12)零直到灯亮 否 调整侧姿速度 跳至I/O页检视X8是否为1 是 否 通知本公司 检视双点组合压力表指示是否低于3kg/cm2 是 检视压力开关(LS8)是否设定在3kg/cm2 是 压力开关(LS8)故障 否 贵公司空气压缩机气压不足 否 调整压力开关(LS8)检测压力为3kg/cm2 是 是 否 磁簧开关(LS12)故障 跳至I/O页监视X12是否为1 是 - 总结 通知本公司 - -

4.3.9 E13: 正臂回正信号故障 检视侧姿动作是否在5sce内完成 是 检视侧姿磁簧开关(LS13) 是否亮著 否 调整回正速度 否 调整回正磁簧开关(LS13)直到灯亮 是 跳至I/O页监视X12是否为1 是 通知本公司 是 否 磁簧开关(LS13)故障

1.4.10 E14: 置料安全信号故障

X14是否由0 跳至I/O页检视变1 是 否 通知本公司 感应器故障或断线 调整感应器到铁片之距离约 - 总结 2mm检视灯是否亮著 是 否 - -

4.3.11 E18:正臂后退故障

4.3.12 E20: 副臂后退信号故障 检视料头臂引拔退动作是否在5sce内完成 是 检视引拔退开关 (LS.20) - 调整引拔退开关 (LS20 到灯亮 总结 检视引拔退是否在5sec内完成 是 检视引拔退开关(LS18) 是否动作(灯亮表正常) 否 调整引拔退速度 否 调整引拔退开关(LS18)直到灯亮并固定 是 是 否 引拔退开关(LS18)故障 跳至I/O页监视X18是否为1 是 通知本公司 否 调整引拔退速度 是否动作(灯亮表正常) 否 并固定 - -

1.3.13 E22:正臂下故障

检视成品臂 是否有做上下行动作 否 调整节流阀后上下行是否动作 是 节流阀 调整不当 是 是 跳至I/O页 Y6 : 下行电磁阀 X4 : 上位信号 是否同时显示1 是 近接开关故障 若手臂在下则LS4故障 否 跳至I/O页监视 Y6：节下行是否动作 是 电磁阀或节流阀 故障 否 通知本公司

1.3.13 E23: 正臂进故障

- 总结 检视成品臂是否 做引拔进退动作 是 调整节流阀后引拔进退是否动作 是 节流阀 调整不当 是 否 跳至I/O页监视 跳至I/O页监视 - -

1.3.15 E24: 正臂侧姿故障 1.3.16 E25: 副臂下故障 检视料头臂是否做上下动作 是 调整节流阀后上下行是否动作 是 节流阀 调整不当 检视侧姿或回正 是否动作 是 否 跳至I/O页监视 X12: 侧姿信号 X13: 回正信号 是否同时显示1 是 否 磁簧开关故障 若手臂在侧姿则LS13故障 若手臂在回正则LS12故障 通知本公司 是 调整节流阀后侧姿或回正是否动作 是 节流阀 调整不当 否 跳至I/O页监视 Y9是否动作 Y9: 1侧姿 Y9: 0表引拔退 是 电磁阀或节流阀 故障 是 否 - 总结 跳至I/O页监视 X3 : 上位信号 Y3 : 下行电磁阀 跳至I/O页监视 Y3 : 下行 是否动作 是 电磁阀或节流阀 故障 - -

1.3.17 E26: 副臂进故障

检视横出/入时马达 刹车是否动作 是 否 跳至I/O页监视 X20 : 引拔退信号 Y4:电磁阀 是否X20:0 Y4:1 是 跳至I/O页监视 Y4 是否动作 Y4 : 1表引拔进 Y4 : 0表引拔退 检视料头臂是否做 引拔进退动作 是 调整节流阀后 引拔进退是否动作 是 节流阀 调整不当 是 否 电磁阀或节流阀 故障 否 通知本公司 近接开关故障 若手臂在引拔退则LS20故障 1.3.18 E27 变频器故障

总电源关开一次 手动横出/入是否正常 否 是 变频器或马达故障 是 电源不稳 否 - 总结 马达刹车故障 - -

1.3.19 E32: 原/终点信号同时亮 跳至I/O页监视 X1 : 原点信号 X2 : 终点信号 是否同时显示 是 如果在原点位置则LS2故障 如果在终点位置则LS1故障 否 通知本公司 1.3.20 E36: 置物安全信号已亮

跳至I/O页监视 X14: 过安全信号 是否显示1 是 过安全位置信号LS14故障 否 通知本公司 1.3.21: 中板信号故障

当射出机开模完后8秒内,若中板信号故障,则出现E37。 跳至I/O面监视 X28信号是否显 示1 是 检查中板信号感测是否确实 是 中板信号故障 否 调 整 是 观察中板信号8秒内动作 是 是否在开模 通知本公司 - 总结

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1.3.22 E92: 开模完信号消失

当机械手自动启动状况下,模内取物时,发现开模完信号消失,除手臂 会立即上行,以保护机械手外,并出现E92开模完信号消失。 跳至I/O页监视X32开模终止 是否显示1 （开模完状况下） 是 观察开模完信号是否有消失情形 是 调整射出机开模完信号或开模动作 否 是 射出机是否可做顶出动作 是 否 射出机开模完信号未送出 与射出械连线故障 是 通知本公司 - 总结