机械手故障排除法
一、 故障排除
1.1警报故障码说明:
(1) E01: 原点信号故障! (2) E02: 终点信号故障! (3) E03: 副臂上位信号故障! (4) E04: 正臂上位信号故障!
(5) E06:正臂成品确认信号故障! (6) E07:副臂夹具信号故障! (7) E08:空气压力不足! (8) E12:正臂侧姿信号故障! (9) E13:正臂回正信号故障! (10) E14:置料安全信号故障! (11) E18:正臂前进信号故障! (12) E20:副臂前进信号故障1 (13) E20:副臂后退信号故障! (14) E24:正臂侧姿电磁阀故障! (15) E25:副臂下行电磁阀故障! (16) E26:副臂前进电磁阀故障! (17) E27:变频器故障!
(18) E32:原点与终点信号同时ON! (19) E36:置物安全信号已亮! (20) E37:中板信号故障! (21) E80:已达设定模数! (22) E92:开模完信号故障!
1.2 警告码说明
(1) W01:模侧姿
(2) W02:手臂下行时横出入 (3) W04:模式未设定
(4) W05:成品臂未依模式动作 (5) W06:料头臂未依模式动作 (6) W10:未归原点 (7)
W11:未归终点
- 总结
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1.3 警报故障排除流程图:
1.3.1 E01:原点信号故障
检视横入动作是否于15sec内 完成 是 检视机械手原点是否在定位(LS1) 是 检视LS1与感应片之距离 是否在1mm-3mm之间 (灯亮表正常) 是 是 否 近接开阀(LS1)故障 否 重新调整LS1与感应片之距离 1mm-3mm并固定 (灯亮表正常) 否 重新将机台操作至定位 否 通知本公司 跳至I/O页监视X2是否为1 是 通知本公司 1.3.2 E02:终点信号故障 检视横入动作是否于15sec内 否 完成 是 检视机械手原点是否在定位(LS1) 是 检视LS2与感应片之距离 是否在1mm-3mm之间 (灯亮表正常) 是 是 否 否 否 通知本公司 重新将机台操作至定位 重新调整LS2与感应片之距离 1mm-3mm并固定 (灯亮表正常) 跳至I/O页监视X2是否为1 是 通知本公司 近接开阀(LS1)故障 - 总结 - -
1.3.3 E03:副臂上位信号故障
检视料头臂上行,是否在5sce内完成 是 否 调整上位近接开关(LS3)与感应片距离1mm-3mm并固定(灯亮表正常) 否 调整上行速度 检视上位近接开关(LS3)与感应片距离是否在1mm-3mm 之间(灯亮表正常)
是 是 跳至I/O页监视X3是否为1 是 通知本公司 否 近接开关(LS3)故障 1.3.4 E04:正臂上位信号故障
检视料头臂上行,是否在5sce 内完成 是 否 调整上位近接开关(LS4)与感应片距离1mm-3mm并固定(灯亮表正常) 否 调整上行速度 检视上位近接开关(LS4)与感应片距离是否在1mm-3mm 之间(灯亮表正常)
是 是 否 近接开关故障 跳至I/O页监视X4是否为1 是 通知本公司 - 总结
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1.3.5 E06: 正臂成品信号故障
检视成品臂之成品 是否有吸/抱确实 否 打开安全门,则机械手做一循环回到待机位置,重新调整治具 是 检查是否漏气或断线 是 更换或接回 否 真空检知故障或限位开关故障
注意:真空产生器V端(吸气口)必须定期(3~4周)做保养清洗以防吸力不足或检测成吕不正确的情形
1.3.6 E07:副臂夹具信号故障 检视料头臂夹具 是否确实夹到成品 是 否 否 打开安全门,则机械手做一笔循环回到待机位置,重新调整夹具 磁簧开关位置是否调整恰当 是 是否断线 是 重新调整 否 磁簧开关故障 - 总结 重新接回 - -
1.3.7 E08:空气压力不足
1.4.8 E12:正臂侧姿信号故障 检视侧姿动作是否在5sce内完成 是 检视侧姿磁簧开关(LS.12) 是否亮著 否 调整侧姿磁簧开关开(LS12)零直到灯亮 否 调整侧姿速度 跳至I/O页检视X8是否为1 是 否 通知本公司 检视双点组合压力表指示是否低于3kg/cm2 是 检视压力开关(LS8)是否设定在3kg/cm2 是 压力开关(LS8)故障 否 贵公司空气压缩机气压不足 否 调整压力开关(LS8)检测压力为3kg/cm2 是 是 否 磁簧开关(LS12)故障 跳至I/O页监视X12是否为1 是 - 总结 通知本公司 - -
4.3.9 E13: 正臂回正信号故障 检视侧姿动作是否在5sce内完成 是 检视侧姿磁簧开关(LS13) 是否亮著 否 调整回正速度 否 调整回正磁簧开关(LS13)直到灯亮 是 跳至I/O页监视X12是否为1 是 通知本公司 是 否 磁簧开关(LS13)故障
1.4.10 E14: 置料安全信号故障
X14是否由0 跳至I/O页检视变1 是 否 通知本公司 感应器故障或断线 调整感应器到铁片之距离约 - 总结 2mm检视灯是否亮著 是 否 - -
4.3.11 E18:正臂后退故障
4.3.12 E20: 副臂后退信号故障 检视料头臂引拔退动作是否在5sce内完成 是 检视引拔退开关 (LS.20) - 调整引拔退开关 (LS20 到灯亮 总结 检视引拔退是否在5sec内完成 是 检视引拔退开关(LS18) 是否动作(灯亮表正常) 否 调整引拔退速度 否 调整引拔退开关(LS18)直到灯亮并固定 是 是 否 引拔退开关(LS18)故障 跳至I/O页监视X18是否为1 是 通知本公司 否 调整引拔退速度 是否动作(灯亮表正常) 否 并固定 - -
1.3.13 E22:正臂下故障
检视成品臂 是否有做上下行动作 否 调整节流阀后上下行是否动作 是 节流阀 调整不当 是 是 跳至I/O页 Y6 : 下行电磁阀 X4 : 上位信号 是否同时显示1 是 近接开关故障 若手臂在下则LS4故障 否 跳至I/O页监视 Y6:节下行是否动作 是 电磁阀或节流阀 故障 否 通知本公司
1.3.13 E23: 正臂进故障
- 总结 检视成品臂是否 做引拔进退动作 是 调整节流阀后引拔进退是否动作 是 节流阀 调整不当 是 否 跳至I/O页监视 跳至I/O页监视 - -
1.3.15 E24: 正臂侧姿故障 1.3.16 E25: 副臂下故障 检视料头臂是否做上下动作 是 调整节流阀后上下行是否动作 是 节流阀 调整不当 检视侧姿或回正 是否动作 是 否 跳至I/O页监视 X12: 侧姿信号 X13: 回正信号 是否同时显示1 是 否 磁簧开关故障 若手臂在侧姿则LS13故障 若手臂在回正则LS12故障 通知本公司 是 调整节流阀后侧姿或回正是否动作 是 节流阀 调整不当 否 跳至I/O页监视 Y9是否动作 Y9: 1侧姿 Y9: 0表引拔退 是 电磁阀或节流阀 故障 是 否 - 总结 跳至I/O页监视 X3 : 上位信号 Y3 : 下行电磁阀 跳至I/O页监视 Y3 : 下行 是否动作 是 电磁阀或节流阀 故障 - -
1.3.17 E26: 副臂进故障
检视横出/入时马达 刹车是否动作 是 否 跳至I/O页监视 X20 : 引拔退信号 Y4:电磁阀 是否X20:0 Y4:1 是 跳至I/O页监视 Y4 是否动作 Y4 : 1表引拔进 Y4 : 0表引拔退 检视料头臂是否做 引拔进退动作 是 调整节流阀后 引拔进退是否动作 是 节流阀 调整不当 是 否 电磁阀或节流阀 故障 否 通知本公司 近接开关故障 若手臂在引拔退则LS20故障 1.3.18 E27 变频器故障
总电源关开一次 手动横出/入是否正常 否 是 变频器或马达故障 是 电源不稳 否 - 总结 马达刹车故障 - -
1.3.19 E32: 原/终点信号同时亮 跳至I/O页监视 X1 : 原点信号 X2 : 终点信号 是否同时显示 是 如果在原点位置则LS2故障 如果在终点位置则LS1故障 否 通知本公司 1.3.20 E36: 置物安全信号已亮
跳至I/O页监视 X14: 过安全信号 是否显示1 是 过安全位置信号LS14故障 否 通知本公司 1.3.21: 中板信号故障
当射出机开模完后8秒内,若中板信号故障,则出现E37。 跳至I/O面监视 X28信号是否显 示1 是 检查中板信号感测是否确实 是 中板信号故障 否 调 整 是 观察中板信号8秒内动作 是 是否在开模 通知本公司 - 总结
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1.3.22 E92: 开模完信号消失
当机械手自动启动状况下,模内取物时,发现开模完信号消失,除手臂 会立即上行,以保护机械手外,并出现E92开模完信号消失。 跳至I/O页监视X32开模终止 是否显示1 (开模完状况下) 是 观察开模完信号是否有消失情形 是 调整射出机开模完信号或开模动作 否 是 射出机是否可做顶出动作 是 否 射出机开模完信号未送出 与射出械连线故障 是 通知本公司 - 总结
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